您好！我运行您的代码，发现x的积分值和真值之间存在较大的误差，但是y，z，roll，pitch和yaw并不存在误差，想请教您可能的原因

贺博您好，我试着使用欧拉法，中值积分和龙格库塔法（msckf-vio）进行计算，发现使用龙格库塔法没能提升精度，这不符合我之前了解的一些结论，请问是怎么回事？

下图是不同方法的误差，计算方法是err=gt位移-计算位移，再计算err的二范数。请问这种计算方式合适么？
mid是中值积分，runge是龙格库塔，rungem是将龙格库塔法中角速度替换为中值，euler是欧拉法。

When I use ./data_gen to generate data ,there is a little problem:
gener_alldata.cpp

It does not generate bin/keyframe/all_points_0.txt.... because the directory keyframe does not exist.
😄

cd bin
mkdir keyframe

It works fine.

在代码中Rwb.transpose() * ( ddp - gn ),有点迷惑，我觉得应该是加号啊，难道这个z轴向下？

代码中 ， 欧拉角转旋转矩阵的部分:
`// 使用ZYX 欧拉角顺序
Eigen::Matrix3d euler2Rotation(Eigen::Vector3d eulerAngles) {
double roll = eulerAngles(0);
double pitch = eulerAngles(1);
double yaw = eulerAngles(2);

double cr = cos(roll);
double sr = sin(roll);
double cp = cos(pitch);
double sp = sin(pitch);
double cy = cos(yaw);
double sy = sin(yaw);

// 载体坐标系到参考坐标系的旋转变换
Eigen::Matrix3d RIb;
RIb << cy * cp, cy * sp * sr - sy * cr, sy * sr + cy * cr * sp,
        sy * cp, cy * cr + sy * sr * sp, sp * sy * cr - cy * sr,
        -sp, cp * sr, cp * cr;
return RIb;

}`

Hello. I run the code and browse the keyframe directory, in every all_points_xxx.txt, there are 36 points, the same as the number of point generated.

请问贺博：
double k_roll = 0.1; double k_pitch = 0.2; Eigen::Vector3d eulerAngles(k_roll * cos(t) , k_pitch * sin(t) , K*t );
，欧拉角怎么计算的，如何理解？

对非 ros :

1. 编译
2. 执行bin/data_gen, 生成数据
3. 执行python_tools/draw_trajectory.py 画出轨迹
4. 换成中值积分, 再重做一遍上述1,2,3过程
   第一步和第二步怎么做？

imu.cpp第136行后面的欧拉法中，由k的测量值计算k+1时刻的位姿，137行 “MotionData imupose = imudata[i];” 应该是 “MotionData imupose = imudata[i-1];” 吧？不然从1开始的话（比如时间戳0.005），就是用该时刻的角速度和加速度计算该时刻的位姿了，和定义不符，从保存的数据也可以看出来。（后面保存的时间戳也要改）