opencalib / jointcalib Goto Github PK

Can the corresponding original .pcd point cloud data be open-sourced?

大佬，想请教一下我在编译toolxia的lidar_pattern文件后，运行bin下生成的可执行文件，数据用的就是您的data数据，出现了段错误（核心已转储），想请问一下是什么原因，排查好久都没有解决

使用Data里面的数据，lidar_pattern检测点云圆心的结果不正确，请问肯定是什么原因

Hi, thanks for sharing awesome work. I was doubtful about the intrinsic during projection. I saw the image_undistort function in your code, when projecting 3D circle points to 2D pixels, we used intrinsic and extrinsic, do we need to undistort the image again?

Dear authors,
Thank you for your great work accepted by ICRA2023! Congratulations! There are some details about experimental results shown in Figure 7 that are not quite clear to me. Would you mind providing further explanation?

1. Why are there negative values of fx, fy, cx, cy? Is it because you subtract the mean value?
2. Does the box-plot show the variance of the calibration parameters? For instance, the difference between 75th percentile and 25th percentile value of fx can be more than 200 pixels?
   Thanks in advance for your response!

您好作者，我看了您的lidar_pattern.cpp的代码关于圆心检测的部分，有三个地方看的不是明白，希望作者能解答一下，1、关于代码中的240 和200这两个超参数是代表的什么；2、关于pro_map的定义是什么意思；3、后面的圆心的max_i和max_j求出来的值的意义是什么？希望作者能回复一下，解决我的三个疑惑，不胜感激！

大佬好，
我没有pcl1.7的环境，尝试了pcl1.8和pcl1.9，发现运行tool中可执行文件出现了core dump，使用GDB排查问题出现在segment的地方；
当声明截图中ptr时报了core dump，当把这些ptr注释的时候一切都是正常的（这些ptr并没有被使用）；求救大佬 这可能是什么问题；

大佬好，有几个一直没有想通的问题，希望能够得到解答，非常感谢；
首先，关于标定板的尺寸，在代码中并没有找到相应参数的体现，棋盘的尺寸是否如论文中的图片所示（每个棋盘格5cm）？代码中棋盘格的3D坐标并没有和棋盘格的尺寸进行一个乘积，圆心的坐标是怎么得到的，希望大佬能帮忙解答一下。

第二个问题是下面这段代码的用意是？其中50表示的含义是？

您好，请问这里的csv文件是tool目录下lidar求的点云圆心存进保存的吗？