zhichen902 / sc2-pcr Goto Github PK

非常感谢您的开源代码！！我有几个细节的小问题想请教一下

1）您提供了KITTI数据集的FCGF描述子的下载，想请问下每一个点云对的8000对关键点您是随机采样的吗？
2）您的代码中本部分计算correspondence是指在all-to-all的情况下寻找每个点的一个最近邻点吗，也就是关键点的数量=correspondence的数量？

3）如下，您提供的KITTI配置文件中，"num_node": 8000和"max_points": 8000分别是指什么意思呢？哪个值对应提取的关键点数或者是correspondence数量呢？
{
"CUDA_Devices": "1",
"num_iterations": 20,
"dataset": "KITTI",
"ratio": 0.2,
"k1": 30,
"k2": 20,
"data_path": "data/KITTI/fpfh_test",
"descriptor": "fpfh",
"inlier_threshold": 0.6,
"d_thre": 0.1,
"downsample": 0.3,
"re_thre": 5,
"te_thre": 60,
"num_node": 8000,
"use_mutual": false,
"max_points": 8000,
"nms_radius": 0.6
}

您好，非常感谢您的工作，它十分的优秀。在研究您的代码的过程中我发现SC2矩阵计算的过程中使用了两个不同阈值的 SC矩阵，一个是d_thre另一个是d_thre/2。请问这里有什么说法嘛。

The default value is 0.1. It looks like a threshold, but for what? (scaling?) and what are its units?

1. 你好，非常感谢您优秀的工作。在测试3DMatch FPFH描述子时遇到一点问题，六个指标（RR,RE,TE,IP,IR,F1）中前三个指标比论文中的数据略差，后三个指标比论文中数据略好，未更改代码，截图如下

我跑出来的测试结果

正常来讲，这六个指标不应该同时变好或者同时变坏的吗？，我主要关注前三个指标，尤其是RR，想请教下您是如何得到论文中的结果的，需要调整哪些参数

2，另外，对内点率这个概念有些疑问，我注意到KITTI FCGF描述子的内点率是30%+，而KITTI FPFH描述子的内点率只有3%+，FCGF描述子和FPFH描述子对应的点云对难道不是一样的吗，如果一样这两个描述子的内点率为什么会不一样

请问作者，我跑您的代码，for循环跑了30次配准，第一次的时间是1.9s，后续的时间都是0.3s左右，是因为一开始是cuda初始化所导致第一次时间很长？可以提取初始化吗？

我觉得您的论文和SAC-COT在**上有一定的相似性，请问作者您和SAC-COT: Sample Consensus by Sampling Compatibility Triangles in Graphs for 3-D Point Cloud Registration这篇论文有进行过比较么？

How to utilize SC^2 to improve the performance of pointDSC? Did you use the SC2_measure from :

and replace the normed_corr_features with SC^2 in :

https://github.com/XuyangBai/PointDSC/blob/b009d536ac10b570853833f2178397c154745da9/models/PointDSC.py#L182

Hello author, thank you for sharing your work. What's your parameters for compute FPFH in KITTI? e.g. search radius

你好，我想确认一下 该方法使用的训练数据是原始的3DMatch(30%以上重叠率)数据集吗？

the readme tell that I can configure SC2-PRC as:
conda env create -f environment.yml
conda activate SC2_PCR
however, it's missing.
Could you please upload it?

DHVR has not released the code, how did you measure his result?
original words from your paper:The results of DHVR we tested have some difference with the original results, so we also report the results in their pa�per (DHVR-Origin in Tab. 1).

hello,i try to run you code but i found the TE is 79.43, i use you fpfh data.
I want to use initial kitty dataset, what can i do?

作者您好，我想请问一下您测评中KITTI的真值（trans_gt.npy）是如何获得的呢？我下载了KITTI数据，但是发现它提供的位姿真值的数量好像远多于激光点云的帧数，这个对应关系是怎样的呢？

请问作者，我直接使用默认参数后的效果很差，是和参数有关吗

我在我的机子上测试出来pointDSC和你的SC2-PCR 发现结果和论文有比较大差距，并且我实验了下发现利用PointDSC的描述符去补足 空间一致性 导致了更差的结果，不知道您在做实验的时候有没有发现这一点