zhangpanyi / a-star-algorithm Goto Github PK

我的命令是：g++ -std=c++11 main.c -o main
/tmp/ccXS7Q7e.o：在函数‘main’中：
main.cpp:(.text+0x3ca)：对‘BlockAllocator::BlockAllocator()’未定义的引用
main.cpp:(.text+0x3e3)：对‘AStar::AStar(BlockAllocator*)’未定义的引用
main.cpp:(.text+0x403)：对‘AStar::find(AStar::Params const&)’未定义的引用
main.cpp:(.text+0x426)：对‘AStar::~AStar()’未定义的引用
main.cpp:(.text+0x435)：对‘BlockAllocator::~BlockAllocator()’未定义的引用
main.cpp:(.text+0x469)：对‘AStar::~AStar()’未定义的引用
main.cpp:(.text+0x47d)：对‘BlockAllocator::~BlockAllocator()’未定义的引用

使用示例时，auto path = algorithm.find(param); 怎么显示vector里得数据？

你好， 经仔细阅读代码之后，发现 AStar :: clear() 函数里存在可能导致内存泄漏的bug：

该函数的while循环里的第二句代码（即 index++）应该去掉，否则会造成index变量在一次循环里自增了两次，正确的话应该是只自增一次。

麻烦你确认一下。

你好，
Node结构体里的 g和h成员，类型建议改为 int ， 用16位的无符号整型的话，溢出的可能性相对比较高。
个人建议，仅供参考。

你好， AStar :: calcul_h_value()函数的实现有误。
abs(end.y + end.x - current.y - current.x) 应该改为：

abs(end.x - current.x) + abs(end.y - current.y)

上面两种写法，是不等价的。 比如：考虑当end为(1, 2), current为(2, 1)时，上面两种写法结果不一样。
同理， astar.cpp里其他用到abs()函数的地方，也都有类似的问题，比如计算G值的函数。

麻烦你确认下。

感谢作者在我临急的时候提供了这个开源源码.

另:个人感觉可以把初始化地图生成数据去掉, 等寻到可用点的时候再动态生成, 寻路多数是不用遍历所有点的.可以减少内存申请和删除的开销.

AStar类添加一个nearby_nodes_ 成员变量，然后做点相应调整，用于代替find()函数里的局部变量nearby_nodes

i cmake your projrct and reuse in my project , it is so slow !!