rm_control's Issues
您好,在使用教程进行配置运行rm_hw时出现如下报错
![2023-01-30_21-03](https://user-images.githubusercontent.com/97080652/215485806-0aef108e-3e2a-47da-8fdb-399cd8e2a381.png)
您好,我留意到ros源中的rm_chassis_controllers包已不存在,所以我将该包从仓库下载进行编译但是编译报错,报错截图如下:
![2023-02-12_13-52](https://user-images.githubusercontent.com/110643225/218295371-05434eab-904a-4bcb-a2a9-bce9b77b4620.png)
model://rmuc_2022/meshes/place.dae
0.001 0.001 0.001
此处是将真实比赛场地缩小到原来的千分之一,然后再加载到gazebo中吗? 那么如果我用此模型SLAM仿真建图的话,最终得到的地图是否同样需要放大1000倍? 最后想请问是使用什么软件将模型转换成.dae文件的?
您好,在使用官方文档教程的gazebo底盘部分时,我遇到了一些问题
- 在rqt中启动chassis_controller后,gazebo提示报错
![图片](https://private-user-images.githubusercontent.com/50489512/324158600-da558934-92b3-4e48-99f7-d47a5276eff0.png?jwt=eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJpc3MiOiJnaXRodWIuY29tIiwiYXVkIjoicmF3LmdpdGh1YnVzZXJjb250ZW50LmNvbSIsImtleSI6ImtleTUiLCJleHAiOjE3MTk1MTQ1MzAsIm5iZiI6MTcxOTUxNDIzMCwicGF0aCI6Ii81MDQ4OTUxMi8zMjQxNTg2MDAtZGE1NTg5MzQtOTJiMy00ZTQ4LTk5ZjctZDQ3YTUyNzZlZmYwLnBuZz9YLUFtei1BbGdvcml0aG09QVdTNC1ITUFDLVNIQTI1NiZYLUFtei1DcmVkZW50aWFsPUFLSUFWQ09EWUxTQTUzUFFLNFpBJTJGMjAyNDA2MjclMkZ1cy1lYXN0LTElMkZzMyUyRmF3czRfcmVxdWVzdCZYLUFtei1EYXRlPTIwMjQwNjI3VDE4NTAzMFomWC1BbXotRXhwaXJlcz0zMDAmWC1BbXotU2lnbmF0dXJlPTlkMjhkOTQ5OTgzMzliYmY3NzJhMjRlZjVkMzIwZWJhZDNiOTUxMzUxNmE4MDE0NTdkNzdmY2E2MGVhZGZmZWEmWC1BbXotU2lnbmVkSGVhZGVycz1ob3N0JmFjdG9yX2lkPTAma2V5X2lkPTAmcmVwb19pZD0wIn0.Pzng2McVDbuHXFx2ZZWcVLAbNU0CuiX3pQO35AiJ-sE)
- 之后,我按照文档发布
rm_msgs/ChassisCmd
和/cmd_vel geometry_msgs/Twist
,并且通过rostopic echo
检测,两个话题均正常发布,但是仿真的底盘没有运动
- 我尝试了舵轮和麦克纳姆轮,以及三种模式,仿真中底盘均不运动,一开始我以为是
yaw
的问题,
- 我尝试修改了
chassis_base.cpp
if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame.empty())
follow_source_frame_ = "map";
else
follow_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame;
if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame.empty())
command_source_frame_ = "map";
else
command_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame;
但是无效,尽管1中所述warning消失,但文档设置底盘运动模式和速度后,仿真中底盘依然无法运动,我在查看了已有的issue后,也显示这个问题似乎和yaw的warning并没有关系
我想请问一下,这可能是由于什么原因导致的。
测试装有4个2006电机的麦轮小车
硬件接口改成了type: rm_2006
四个轮子的坐标和半径都改了
actuator_states中2006的角速度、角度值都正确
但是上车时观察pid的output以及轮子的command都接近0
您好,XanMod不支持jetson系列,有没有此系列可用的实时内核推荐?
在https://rm-controls.github.io/ 这个链接中看到了关于这个项目的介绍,
我注意到了在该项目中, 是无需下位机, 是指没有类似于stm32等mcu用作控制对吧, 但是假如像哨兵这种全自动的机器人, 肯定是需要外置光电传感器的, 像这种需要外置传感器的硬件, 是怎么集成到一个电脑上的呢?
前后运动和自旋都正常,但是cmd_vel发送y方向的速度,不管发送多少速度,set_point都是0
已测试过麦轮的运动,都正常,只有全向轮会出现这个问题,controller的配置文件都正确
试了一下加载rm_description中的其他机器人urdf模型,hero,standard3,standard5都试过,都是一样的问题
使用官方文档中gazebo底盘部分出现如下问题:
(设置底盘为英雄底盘)
1. 根据文档,设置底盘运动模式为FOLLOW,使用文档提供的命令操控底盘,底盘未直线运动,而是自旋,使用实物时出现相同情况
![2023-02-02_21-55](https://user-images.githubusercontent.com/97080652/216344371-7ee57d09-afb4-4f67-bab4-1dadb4fcf741.png)
![cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg_ MsgID=112687994927960524 skey=@crypt_4ea6157d_3d36aff3bc8a8db41390187bd3d81271 mmweb_appid=wx_webfilehelper](https://user-images.githubusercontent.com/97080652/216345174-87a5eaba-2f94-4d49-9d05-e35906151eef.jpeg)
513376327.mp4
2. 当底盘运动模式为FOLLOW时,只给z轴角速度设有正值,其他都为零,底盘直线运动,实物和仿真情况相同。
![2023-02-02_22-04](https://user-images.githubusercontent.com/97080652/216346105-71a0f594-7103-4642-a6bd-2078afd8ac47.png)
79175018.mp4
3. 使用rm_hw运行底盘实物,rm_hw存在如下warning
![2023-02-02_22-03](https://user-images.githubusercontent.com/97080652/216345768-1f1b8c61-1ef8-46dc-9945-69a8c3c1dde2.png)