- 对原始FASTLIO进行代码重构
- 建图线程添加GTSAM做回环
- 添加定位线程用于基于已知地图的重定位
- 添加首帧重力对齐(用于传感器非水平放置情况)
- 目前暂时支持MID_360的传感器(买不起其他传感器)
- 代码结构更加简单,流程逻辑也更加清晰(非常自以为是的评价)
ubuntu20.04
ros noetic
pcl 1.10
- livox_ros_driver2
- gtsam (noetic版本 可以使用 sudo apt install ros-noetic-gtsam 直接安装,其他版本可能需要独立安装)
- pcl
- 建图线程
roslaunch fastlio mapping.launch
- 定位线程
roslaunch fastlio localize.launch
- 保存地图
rosservice call /save_map "save_path: 'you_pcd_save_path.pcd'
resolution: 0.0"
目前resolution没用(需要降采样,可离线自行降采样)
- 重定位
rosservice call /slam_reloc "{pcd_path: 'you_pcd_path.pcd', x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0}"