​ 灯哥开源 FOC 控制器是一个由灯哥开源的，基于 GPL-3.0 开源协议和ESP32主控的低成本无刷电机双路FOC驱动控制板。双路总功率 240W，单路最大功率 120W，支持绝大部分的云台电机FOC 位置、速度、力矩开闭环控制。编码器方面支持常见IIC和ABI、PWM制式。加入在线电流检测模块，实现真正完整的FOC控制。总的来说， 灯哥开源 FOC 控制器是一个好用又便宜的双路无刷FOC驱动器，点击查看 效果视频。

​ 灯哥开源无刷FOC目前的发展受到灯哥开源团队的深度支持，目前已经针对这块控制板开发出了灯哥开源无刷四足机器人，DIY视频和效果见：B站，后续还有无刷平衡车，倒立摆等等运行示例推出，敬请关注。

• 目前该主控板已经上架淘宝，是焊接好调试好的成品，出售即包括 ESP32 ；有需要大家可以猛击淘宝链接（进店后在 所有宝贝 处可找到）

• 开源工作不易，希望大家多点 Star ,视频多一键三联！！！

作为国内最早引入 SimpleFOC 的团队，我们一直在致力深度改进 SimpleFOC硬件使其本土化，让大家能够以低廉的价格玩动无刷FOC算法。SimpleFOC是一个支持强大的开源库，可以实现无刷电机开闭环力矩、速度、位置控制，具体特性如下：

• 基于 Arduino：运行在 ESP32 Arduino 上

• 开源: 所有代码和配置文档都可以在：SimpleFOC文档页 找到

• 轻量化：相比 Odrive 等驱动器，更加轻量化的软件结构可以帮你高速完成算法学习及配置

• 控制模式丰富：开/闭环 速度、位置；以及开环的基于力矩控制；两种FOC内核算法

• 图形化配置软件:最新的 DengFOC 对应支持使用 SimpleFOC Studio 进行电机参数配置，如下图所示，配置方法请见 文档PDF

  

本 FOC 库与 DengFOC 硬件联合组成一整套完整可用的 FOC 电机驱动方案，资料链接：

1 灯哥开源 淘宝店--一站配齐DengFOC板 您的支持就是我们持续做开源内容和课程的动力，项目收益将用于后续开发DengFOC和做课程~

2 DengFOC库 Github

3 DengFOC官网 包含课程文字版讲义，DengFOC使用文档，库使用方法等。

本FOC板子社区唯三Q群，欢迎加入：开源FOC无刷驱动交流群 灯哥开源 群号 778255240（1群） 735755513（2群）471832283（3群） 834835665（4群）247431752(5群)

任何使用问题和 DIY 问题 都会在这里做直接的讨论解答

• Dengs FOC V3.0 DIY资料：BOM、原理图、PCB、Gerber
• Dengs FOC V3.0 测试例程：21个灯哥开源FOC开环、闭环、应用方面的测试视频
• 灯哥开源 FOC 使用文档 PDF：配置的详细方式和使用教程

利用DengFOC做的有趣的无刷电机实践项目：

1 动量轮倒立摆项目，低成本化和小型化后应用在DengFOC上

2 自平衡 DengFOC莱洛三角形

3 自平衡 DengFOC无刷平衡车

4 基于DengFOC的无刷四足并联腿机器狗

为了方便大家更进一步的理解FOC的算法和原理，我做了手把手教些FOC算法原理课，通过这些原理课你能够快速的从原理角度理解FOC知识并尝试写出自己的FOC基本功能库，视频链接：

1 【手把手教写FOC算法】1_起源，无刷电机概念与控制原理

2 【手把手教写FOC算法】2_克拉克变换，建立简化电机数学模型

3 【手把手教写FOC算法】3_等幅值变换与克拉克逆变换

4 【手把手教写FOC算法】4_帕克变换

5a 【手把手教写FOC算法】5a_撰写开环速度代码的前置知识

5b 【手把手教写FOC算法】5b_开环速度代码编程+硬件调试教学

6a 【手把手教写FOC算法】6a_撰写闭环位置代码的前置知识

6b 【手把手教写FOC算法】6b_闭环位置代码编程+硬件调试教学

7a1 【手把手教写FOC算法】7a1_写闭环速度代码的前置知识

7a2【手把手教写FOC算法】7a2_速度低通滤波器

7a3 【手把手教写FOC算法】7a3_速度PI控制器

7b 【手把手教写FOC算法】7b_闭环速度代码编程+硬件调试教学

8a 【手把手教写FOC算法】8a_撰写电流环代码的前置知识

8b 【手把手教写FOC算法】8b_精确电流力矩环代码编程+硬件调试教学

9a【手把手教写FOC算法】9a_用电流环改进速度和位置闭环-前置知识

9b【手把手教写FOC算法】9b_电流环改进速度和位置闭环代码编程+硬件调试教学