全路径规划到达起点后没有下一目标点 about clean-robot-turtlebot3 HOT 13 CLOSED

能提供一个更详细的描述吗？

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能提供一个更详细的描述吗？

通过rosnode list,发现有/path_planning_node 和 /next_goal节点，rostopic echo /next_goal， topic does not appear to be published yet
界面信息：
count : 0
...
[path_planning_node-10] process has died [pid ...,...]

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是没有规划路径？ 还是说没有执行？

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是没有规划路径？ 还是说没有执行？

没有规划出路径，机器人原地不动，或者说走了几步就出错中断了，一直发count : 0。
错误信息：[path_planning_node-10] process has died [pid 29639, exit code -6, cmd /home/qiy/catkin_ws/devel/lib/clean_robot/path_planning_node __name:=path_planning_node __log:=/home/qiy/.ros/log/cb188506-5936-11eb-a273-00e04c3bbaee/path_planning_node-10.log].

经过查找原因：terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): OpenCV(4.0.0) /home/qiy/下载/opencv-4.0.0/modules/imgproc/src/drawing.cpp:1811: error: (-215:Assertion failed) 0 < thickness && thickness <= MAX_THICKNESS in function 'line'
个人感觉是在opencv中出错了，还望大佬指点

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是没有规划路径？ 还是说没有执行？

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是没有规划路径？ 还是说没有执行？

既没有规划路径，也没有执行

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你用的ros版本是多少呀？我看你的opencv 是4.0的。我测试通过的环境的是ros melodic 和kinetic opencv 3.2

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你用的ros版本是多少呀？我看你的opencv 是4.0的。我测试通过的环境的是ros melodic 和kinetic opencv 3.2

ubuntu18.04 LTS + melodic , opencv4.0

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你试试把CleaningPathPlanner.cpp的649行

writeResult(resultMat, pathVec_); 

注释掉

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你试试把CleaningPathPlanner.cpp的649行

writeResult(resultMat, pathVec_); 

注释掉

问题解决了，能问下为什么？要是我怎么也想不到注释这句代码

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这个函数里面调用了line（画线的） opencv 4.0对他参数进行了一个检查，我之前写的没有符合这个检查（他是int型的 我用了小数 0.3 导致转换时候会变成0）。实际上这一个函数在ros中没什么用，只是用opencv 可视化的一个函数， 所以注释掉就好了。

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你试试把CleaningPathPlanner.cpp的649行

writeResult(resultMat, pathVec_); 

注释掉

问题解决了，能问下为什么？要是我怎么也想不到注释这句代码

（我写的代码不规范造成的 逃：）

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代码已更新

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