你好，你的这个工程是在哪个ROS版本上运行的，我用melodic编译会报错，如下 about clean-robot-turtlebot3 HOT 4 CLOSED

你好，我在kinetic下测试时通过的，这几天我会抽空测试一下melodic，看报错应该是costmap一些东西有不一样。

from clean-robot-turtlebot3.

您好，我在ros-melodic上测试，的确不行，原因应该是在clean_robot这个功能包里，PathPlanningNode.cpp里面：
/costmap_2d::Costmap2DROS lcr("cleaning_costmap", tf);
以及CleaningPathPlanner.cpp:402:55: error: no matching function for call to ‘costmap_2d::Costmap2DROS::getRobotPose(tf::Stampedtf::Transform&)’

猜测是movebase里面costmap_2d的版本问题，我之前测试在kinetic是ok的。然而我这两天看了好久，没发现是哪里的问题。

from clean-robot-turtlebot3.

我刚刚修复了一下 并且通过了测试，的确是由于costmap版本的问题，melodic中tf升级为了tf2。两个ros版本中的api不一致。
具体修改为
Cleaningpathplanner.h中 91行 initPose_类型改为

geometry_msgs::PoseStamped initPose_;

Cleaningpathplanner.cpp中 410 411行 获取原点坐标改为

    double wx = initPose_.pose.position.x; //获取原点的x坐标
    double wy = initPose_.pose.position.y;

PathPlanningNode.cpp中18行改为

    tf2_ros::Buffer tf;
    tf2_ros::TransformListener tf2_listener(tf); //多增加了一行

from clean-robot-turtlebot3.

melodic分支代码已经更新 https://github.com/mywisdomfly/Clean-robot-turtlebot3/tree/melodic-devel

from clean-robot-turtlebot3.