kka-na / aeye Goto Github PK

주행 시나리오

단독

• 설정 가능한 최고 속도에서 직선&곡선 차선 유지(고속 주회로 3바퀴 이상 유지)

• 단독 차선 변경 수행 시 정상 작동 확인

• 끝 차선에서 차선 변경 시 차선 변경 제한

• 속도 변경 잘 되는지

• 설정 속도 Max값 이상으로 설정 불가능

• 곡선 구간에서 차선 변경 시 차선 변경이 힘들면 곡률에 따라서 차선 변경 제한

• 곡선 구간에서 곡률에 따라 차량 속도 감속하기

• 차선 이탈 징조가 보일 때 경고 알림 & 차선 이탈 시 자율 주행 모드 해제

with Target CAR

• 차로 변경 요청 시 사각지대 영역에 상대 차량이 있으면 차로 유지 (좌&우)

• 차로 변경 요청 유지했을 때 상대 차량이 사각지대에서 빠져나가면 차로 변경 수행 (좌&우)

• 상대 차량이 전방 좌&우측에서 cut-in 하면서 감속하면 ACC 대응이 잘 되는지

• 상대 차량이 cut-out하면 설정 속도로 다시 가속하는지

• 직선&곡선 구간에서 정체 시 ACC (완전 정지까지) 잘되는지

• 정체 해제 시 설정 속도로 다시 가속하는지

• 시야에서 벗어난 선행 차량이 정지해있는 상황에서 내 차량이 맞춰서 정지 가능 한지

• 전방 충돌 방지 장치(AEB) Test 1 : 선행 차량이 급정지 시 AEB 작동 (위험)

• 전방 충돌 방지 장치(AEB) Test 1 : 전방 좌&우측에서 상대 차량이 급격하게 Cut-in 후 급정지했을 때 AEB 작동 (매우 위험)

• 등판로에서 선행 차량 정지시 완전 정지 + 앞 뒤로 밀리지 않게(오르막 & 내리막)

etc

• 모든 주행 시나리오는 차선 이탈 X와 충돌 X가 수반됨.

System Check

• 자율 주행에 사용되는 모든 센서 하나씩 뽑아보며 센서 Error 시 자율 주행 모드 해제되며 시청각 경고(Error TOR 계열)

• 센서 Error 시 어떤 Sensor가 고장 났는지 표기 될 것.(센서 Error 시 수동 운전 모드로 바뀌었거나 수동 운전 모드라면 자율 주행 모드가 켜지면 안되겠죠?)

• 차선이 완전히 확보가 된 상태에서만 자율 주행 모드가 켜질 수 있도록 해야 함

UI

• 차선 끝단 밟을 시 청각 경고

• 차선 이탈 시 자율 주행 모드 해제(Error TOR 계열 시청각 알림)

• 자율 주행 모드에서 액셀, 브레이크, 핸들 하나라도 작동 시 수동 운전 모드 전환(Normal TOR 계열 시청각 알림)

• 물리적인 수동 운전 모드 버튼(E-STOP) 작동 시 TOR 시청각(Normal TOR 계열)

• Take Over Request 시 시청각 알림(Error : sensor_state, system_state, lane_departure, Normal: handle trq, brake pedal, accel pedal, e-stop)

• Error TOR, Normal TOR 구분하여 시청각 알림

기록

TDS-1

• 속도, GPS, 종방향 및 횡방향 가속도 *내연기관 차는 RPM도 기록

ROS bag (from CAN)

• RPM

• 현재 무슨 모드인지(자율 주행 모드 & 수동 운전 모드)

• 브레이크&액셀 페달의 신호값

• 브레이크&액셀의 작동 주체(현재 무슨 모드인지와 같음)

• 조향 핸들 각도 or 조향 바퀴 각도

• 변속단

요구 사항

• PRND 변속 - 핸들 조작 TOR 3번 - PRND 변속 - 브레이크 TOR 3번 - PRND 변속 - 액셀 TOR 3번 데이터 로깅

Functionality Update for Demo ready version

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이거를 카운트를 걸어서 10 이전 값이랑 다르고, 10 셌을때 0으로 초기화 해주면 될 것 같아유

self.can_cnt = 0 ... if self.can_cnt > 10 and 1 in self.switch : self.switch = [0, 0, 0]

NUC랑 형진PC에 Plotjuggler bag 파일 확인

[1] NUVO - roscore
[2] NUVO - sensors, perception, bsd_pub, mode_check, error_check, estop_check, tor_check
[3] NUC - can_bridge
[4] CAR - ( Turn off Engine & Turn on Engine ) * 2
[5] Open Pilot - bridge
[6] NUC - lane_check, vacs, can_record

[1], [2] -> LicenseNUVO.service 컴퓨터 부팅 시 실행
[3] -> LicenseNUC_bridge.service 컴퓨터 부팅 뒤 20초 후 실행
[4] -> 차 시동 껐켜 *2
[5] -> OpenPilot bridge
[6] -> LicenseNUC_node.sh 실행

• CAN AEB Message Recording & Analyzing
• Implement AEB TOR Request Process

Edit BSD distance from pointpillar

VACS랑 OP코드를 추가적으로 올리는게 좋아보여어

Systemd 에 부팅시 자동 실행할 프로그램에대한 스크립트 작성

• /etc/systemd/system/ 경로에 실행 스크립트 작성

확장자는 *.service

• 실행 스크립트 파일 작성

service에서 execute 할 실행파일 (*.sh)

• Systemd에 작성한 Service 등록
  systemctl daemon-reload
systemctl enabel nuvo.service
systemctl start nuvo.service

• Service 상태 체크
  systemctl list-units --type=service

• #13
• #14
• 블랙박스
• 스피커
• 선 정리
• NUC 전원 선
• TDS-1 CAN 선
• #6