sbgisen / darknet_ros Goto Github PK

melodic環境ではcuda 10.2を使うので、gcc-6の指定いらなくなりそうです。
https://github.com/sbgisen/darknet_ros_tracking/blob/40687ec7417cbeea74c64d3929f1d939cd622fd3/darknet_ros/CMakeLists.txt#L6

また、ここらへんの行もFindCUDA.cmakeが提供してくれる変数を使うようにしたのでいらなくなっているんじゃないかと思います(指定しているversionも違うため)
https://github.com/sbgisen/darknet_ros_tracking/blob/40687ec7417cbeea74c64d3929f1d939cd622fd3/darknet_ros/CMakeLists.txt#L11-L12

bounding boxのメッセージが header と image_header を持っているものの初期値のままになっている。
そのため、message filterで他のtopicと同期してcallbackしようとすると、タイムスタンプが合わずに同期できずcallbackが動作しない。

cudaがインストールしているはずなのに以下のビルドエラーが出た場合

/usr/bin/ld: cannot find -lcudart
/usr/bin/ld: cannot find -lcurand
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [devel/lib/libdarknet_ros_lib.so] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/darknet_ros_lib.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

cudaのパスへsymbolic linkを立てることでビルドが通れる

sudo ln -s /usr/local/cuda/lib64/libcudart.so /usr/lib/libcudart.so
sudo ln -s /usr/local/cuda/lib64/libcurand.so /usr/lib/libcurand.so

• leggedrobotics/darknet_rosとpushkalkatara/darknet_rosのどちらを使うか迷っていて両方forkしたため、こちらはdarknet_ros_trackingという名前に変えていた
• pushkalkatara/darknet_rosを使うことで確定したように思うので、リポジトリ名をROSパッケージ名に合わせてdarknet_rosに戻したい。

c++のファイルのフォーマットがインデントにtab, spaceが混在していたりおかしいのでclang-formatで修正する。