CRANE-X7のためのパッケージ、PCL(Point Cloud Library)を使用してモノを掴みます
CRANE-X7のパッケージのインストール手順に従います
Gazebo上で動くことを確認してください
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/kusanoo/crane_x7_pcl_pickup.git
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catkin_make
を使用してビルドしますcd ~/catkin_ws && catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
crane_x7_description/urdf/crane_x7_mounting_plate.xacro
を crane_x7_pcl_pickup/urdf/crane_x7_mounting_plate.xacro
と入れ替える
以下のコマンドを実行し、確認します
roslaunch crane_x7_description display.launch
上のようになったら成功です
roslaunch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch use_effort_gripper:=true
立ち上がったら、次のコマンドで点群の処理を実行します
rosrun crane_x7_pcl_pickup pcl_clustering
addを押します
By topic を押します
MarkerArrayを選択し,OKを押します
Rviz上に紫のクラスタが表示されます
rosrun crane_x7_pcl_pickup pick_up_object.py
動作させるとこちらの動画のような動きになります