CRANE-X7のためのパッケージ、PCL(Point Cloud Library)を使用してモノを掴みます

CRANE-X7のパッケージのインストール手順に従います

Gazebo上で動くことを確認してください

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/kusanoo/crane_x7_pcl_pickup.git

• catkin_makeを使用してビルドします

  cd ~/catkin_ws && catkin_make
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

crane_x7_description/urdf/crane_x7_mounting_plate.xacro を crane_x7_pcl_pickup/urdf/crane_x7_mounting_plate.xacro と入れ替える

以下のコマンドを実行し、確認します

roslaunch crane_x7_description display.launch

上のようになったら成功です

roslaunch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch use_effort_gripper:=true　

立ち上がったら、次のコマンドで点群の処理を実行します

rosrun crane_x7_pcl_pickup pcl_clustering

addを押します

By topic を押します

MarkerArrayを選択し,OKを押します

Rviz上に紫のクラスタが表示されます

rosrun crane_x7_pcl_pickup pick_up_object.py

動作させるとこちらの動画のような動きになります

• rt-netさん https://github.com/rt-net/crane_x7_ros

• pcl http://www.pointclouds.org

• からあげさん https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2017/09/11/073000

• Masaki Hayashiさん https://www.slideshare.net/payashim/20141004cvsaisentanpclandwhy3dvision