==基于STM32F1平台建立ROS和STM32之间的通信模板==

==基于STM32F1平台的ROS机器人平衡底盘控制程序==

==基于STM32F1平台的ROS机器人稳定底盘控制程序==

1. 通过usb线直接连接到STM32F1平台的usb接口，和已经安装好ros的ubuntu系统的电脑。 //1. 通过usb转串口模块连接到STM32F1平台的USART3串口（可以在程序中配置为其他串口）和已安装好ros的Ubuntu系统的电脑。

2. 启动终端，输入roscore 回车。

3. 另启动一个终端，输入rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 _baud:=115200 回车 连接上后终端会打印连接成功的消息。

   另启动一个终端，输入rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200 回车 连接上后终端会打印连接成功的消息。

4. 在启动一个终端，输入rostopic list 可以获取当前的topic信息。输入rostopic echo /odom 回车 可以获取底盘上传的odom数据。

1. 当前程序不接mpu6050硬件是无法完成测试的，mpu6050目前是放在while循环中进行初始化的。