• filter_node：点云下采样，离群点去除，地面分割（法向量过滤+ransanc）。此部分代码简单，直接copy的hdl graph slam.

• odom_node：基于NDT的里程计，速度极快，匹配算法可选择ndt_omp、autoware_ndt、pcl_ndt等，可开启imu作为预测初值，imu频率过低，实际意义不大，同时未做点云去畸变处理，因为测试的kitti数据已去过畸变，但此步骤在实际建图中非常影响精度。

• 局部地图：采用两种策略的localmap, 实测方法2效果更好 1.基于关键帧数量选取, 关键帧数量够则滑窗更新, 去除旧的加入新的 2.基于距离选取关键帧, 基于localmap距离阈值刷新, 每个周期内localmap关键帧数量从1开始增加

• pgo_node：参考SC-LEGO LOAM，取协方差较小的GPS位置加入因子图中（暂不可用，dev分支中已开放）。

• 回环检测：三种方法，2中存在误检和漏检情况，3表示一般，对于建图精度未有太大提升，但漏检的情况要少很多。

  1.传统的邻域距离搜索+ICP匹配。

  2.基于scan context的回环检测。

  3.基于Intensity scan context的回环检测。

  下图中，蓝色表示因子图中的位姿节点，红色线段表示回环约束边，绿色线段表示里程计相对位姿约束。

  

  

• GTSAM(最好采用4.0.0-alpha2版本)

1. Run the launch file:

roslaunch xchu_mapping  xchu_mapping.launch 

2. 测试数据采用kitti 00 序列，播放bag包时请1倍速，因为是SLAM系统，在bag包播放完成后，节点将暂停，可能出现bag包播完了，但里程计还未跑完的情况。

rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag --clock

3.ctrl+c关闭终端则自动保存地图到xchu_mapping/pcd中。关闭终端会在pcd文件夹中生成tum格式的pose数据odom_tum.txt，可以利用evo工具计算其RPE和APE误差。

在KITTI 00上序列上进行测试，需要将ground truth拷贝到文件夹下，安装evo工具，并将KITTI gt转换为TUM格式。在PCD文件夹下已经给出了本人的默认配置的实验结果，可以直接跑。

• APE评估，RMSE=1.61m

evo_ape tum  00.txt odom_tum.txt -p --plot_mode=xz -a 

• RPE评估，RMSE = 3.405m

evo_rpe tum  00.txt odom_tum.txt -p --plot_mode=xz -a 

• 轨迹误差，漂移约16.569m/3724.187m=0.44%

evo_traj tum  00.txt odom_tum.txt --ref=00.txt -p -a --plot_mode=xyz

下图是优化后的kitti轨迹（version 1.0）

高度上偏移纠正回来了。

• LEGO-LOAM/SC-LEGO LOAM
• SCAN CONTEXT
• LIO SAM
• AUTOWARE
• NDT_OMP
• HDL Graph SLAM