Cost function for the new process of calibration with Aruco markers about optimization HOT 5 CLOSED

issue relacionado #8 #

from optimization.

Olá professor @miguelriemoliveira

A função de custo já esta a funcionar bem, para o caso de poucas câmaras, como se pode ver:

para o caso de muitas câmaras devido à estimativa inicial estar incorreta, o custo fica muito alto e o otimizador não consegue arranjar uma boa solução.

Filipe

from optimization.

hum, não consigo perceber porque é que a função de custo está a funcionar bem. Pode explicar?

Miguel

from optimization.

Sim, como os pontos calculados na transformação dos pontos do referencial mundo para os pixeis na imagem estão relativamente próximos dos reais, o otimizador consegue arranjar uma solução.

Filipe

from optimization.

Este issue está concluido, pois como se pode ver na imagem o otimizador, com a ajuda da função de custo, conseguiu reduzir o erro de reprojeção. (quadrados laranja - estimativa inicial; circulos amarelos - resultado após otimização)

É possível ainda verificar no gráfico seguinte que o otimizador reduziu o custo das deteções (par câmera/marcador, cerca de +400 deteções) até um valor próximo de 0. (linha a cheio azul - erro de reprojeção com a estimativa inicial por deteção; linha a tracejado vermelha - erro de reprojeção após o processo de otimização por deteção)

Nos seguintes números é visivel que o custo médio de reprojeção baixou de 33.2pixel para 1.5pixel.

Filipe

from optimization.