inha-cvl / colanex Goto Github PK

• 컴퓨터 RViz시뮬레이터로 확인할 수 있는 가상 vehicle 데이터 publisher
• RViz layout
• 동적 경로 생성 알고리즘
• 안전 거리 계산 알고리즘

• WSR확인 (OBU IP세팅, 총 3대 중 2대에 각각 71, 72 할당하여 사용 중)
• Ext Tx PDU -> Ext Rx PDU 송 수신 테스트
• db_v2x.h의 DB_T에 data 변수를 추가함 (j2735, MessageFrame_t)
• KETI가 만든 데이터 포맷에 BSM메시지 추가
• Tx에서 데이터에 BSM메시지 추가, Rx 에서 송신 테스트
• ROS 패키지 만들기
• V2X 통신 상태에 대한 state message publish하기
  • 지연 시간 측정 (ms)
  • 통신 속도 측정 (Mbps)
• ROS subscriber 만들기
  • gps, velocity, state, signal

1. roscore
2. rosbridge
3. ui
4. mode/signal ui
5. simulator
6. v2x
7. selfdrive
8. planning

React Web UI 만들기

자체적으로 하나 있어야 함 (연동의 편의)

• Layout 구성하기
  • 디자인은 아직 고려하지 않아도 괜찮을 것 같음
• Map Box 띄우기
• roslibjs사용해서 car #2 이가 보내주는 토픽 Subscribe해서, 시각화하기
  • GPS position 받아서 마커 위치 변경하기 ( HLV/TLV)
• HLV의 left, right signal rostopic으로 local 에 publish 하기, TLV의 accept, reject rostopic으로 lcoal에 publish 하기

Chem OBU로 상대 차량 ID, 속도, 위치 받아서 ROS Topic Message 로 만들기

• IONIQ, i30 두 차량 각각에 대해서 위에 세개 값 받기
  • OBU통신하는 코드에서, ROS로 받기 (C, C++)
  • KIAPI2022코드 참고
  • 나중에 소켓 통신 하는 부분만 켐트로닉스 OBU 로 바꿀 수 있게
• OBU연결하고 차량에서 상태 값 받고 BSM Encoding
  • KIAPI2022 코드 참고
  • 위도, 경도, 속도, 헤딩, ID 를 주요하게 넣기
• Rx Receive해서 상대 차량 데이터 받기
  • 받은 데이터는 ROS Topic화
    • 내 차량이 Publish하는 토픽과 이름은 같지만 /private/ 이름으로 만들기