This package is for joystick remote control in ROS, it subscribes the joystick information from topic "/joy" and publish the velocity command on the topic "/mobile_base/commands/velocity". We using logitech joystick and other standard joysticks are also OK.

Hardware: logitech joystick or other standard joysticks

environment: Ubuntu 16.04, ROS Kinetic

• download this package and copy it to the src directory of your catkin workspace. then catkin_make and source devel/setup.bash
• sudo apt install ros-kinetic-joy

rosrun joy joy_node

rosrun joystick joystick

注意遥控器的模式(mode)， 否则会导致错乱。

• 飞盘转动：长按'LB'， 再按'X'
• 飞盘停止：长按'LB'， 再按'B'
• 球框上升：长按'LB'， 再按'Y'
• 球框下降：长按'LB'， 再按'A'
• 球框停止：长按'LB'， 再按'RB'

• 高速按键控制模式：长按'Y'，用方向按键来控制机器人
• 低速按键控制模式：长按'A'，用方向按键来控制机器人
• 高速摇杆控制模式：长按'X'，用左摇杆来控制机器人
• 低速摇杆控制模式：长按'B'，用左摇杆来控制机器人

• 检查手柄的连接, ls /dev/input/;查看是否有js0,有则说明已经连接上了
• 测试手柄信号，sudo jstest /dev/input/js0