guobincode / sim_model Goto Github PK

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% @Project sim_model

% @Company SZU

% @Author Guobin Li

% @Target 导航基础仿真环境

% @data 2023-9-18

% All rights reserved

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version:

1.0: 包含一个四轮机器人模型(带运动控制器，16线激光雷达及IMU)以及两个world环境(平坦和非平坦).

程序依赖：

1. 小车模型相关依赖：

   sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins

2. gazebo仿真环境依赖：

   将scout_model包中的models中的文件拷贝到Home/.gazebo/models中

3. 键盘控制节点：

   sudo apt-get install ros-melodic-teleop_twist_keyboard

程序编译：

catkin_make

程序运行：

1. 启动gazebo仿真环境:

   roslaunch sim_model show_model.launch

2. 启动键盘控制节点：

   rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

其它问题：

1. 解决gazebo启动失败[gazebo_gui-3] process has died [pid 8683, exit code 134：

   killall gzserver && killall gzclient