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在以下两种模式中，均出现 map->odom frame 的高频振动。

这两种模式都仅使用 odom 和 scan，不使用 imu。一方面，将里程计数据以 topic 发布，并 remap 给 carto 作为输入；另一方面，在 tf 中提供 odom->base_link 转换，在 carto 中设置 published_frame 为 odom，同时禁止 carto 发布 odom frame。两种模式的区别为里程计数据的来源。附带的两个 bag 文件分别对应两个模式。

• odom topic/frame：均由 scout_base_node 发布。

• odom topic：启动一个转换节点，订阅 robot_pose_ekf 发布的融合里程计 topic，并转为 odom 格式（为了满足 carto 对 odom 输入格式的要求）。具体而言，是将 ekf 发布的 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped （topic 名为 odom_combined）转为 nav_msgs/Odometry Message（topic 名为 odom_combined_odom）。转换工作在录制 bag 时在线完成，bag 中已存在上述两种 topic。
• odom frame：由 efk node 发布。

• 直接运行 launch 文件。
• 更改要使用的 bag 时，注释掉 launch 文件顶端对应内容即可。

• 考虑到旋转时 imu 会记录到抖动，因此关闭了 imu 输入，没有改善。
• 设置 POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 0 来关闭 global SLAM，没有改善，确认是 logal SLAM 的问题。
• 设置 use_pose_extrapolator = false 来关闭 pose_extrapolator，高频抖动消失，但飘移严重。我认为后者是关闭 pose_extrapolator 后正常的现象，但前者说明高频抖动是 pose_extrapolator 带来的。
• 由于融合里程计较为准确，考虑提高 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight 和 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight，使 pose_extrapolator 几乎仅依赖 odom 信息，没有改善。
• 放弃使用 odom，让 cartographer 自己发布 odom frame，高频抖动消失，大部分情况下建图效果良好，少部分情况出现飘移。

• 加入里程计后，旋转没有被正确跟踪，但后续作者说是 odom 信息不准所致，降低 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher 中相关权重即可，与本问题不符。
• 使用里程计时 map->frame 不稳定，看视频感觉与本问题很像，但没人给出解决方案，主动询问后得知问题尚未解决。
• 在一次 commit 中，更改了 pose_extrapolator 的 odom 相关操作，改回后重新编译，没有改善。尙不明白他为什么要改成用最早和最晚的两帧 odom。

• 可能是 bag 文件的问题，使用官方提供的 cartographer_rosbag_validate 工具检测，由于缺乏文档，尚不清楚输出信息的含义，有待排查。
• 可能是在转换 ekf 发布的 topic 时出现问题。由于 efk 发布的 topic 不包含 twist 消息，转换时将 odom 中的 twist 全部填0，由于 carto 不使用 odom 中的 twist 消息，这应该不会有影响。但不排除 odom_combined_odom 存在其他问题，还没想好怎么排查该转换带来的问题。但在使用车辆原始的 odom 时，也存在抖动问题，能在一定程度上说明抖动不仅是该转换造成的。
• 可能是 odom 不准确导致。我通过在 odom frame 下，观察车辆旋转时 scan point 没有较大飘移，来判断 odom 较为准确，该方法无法定量。
• 可能是参数不佳导致。仅限 options、TRAJECTORY_BUILDER_2D 中的参数，尤其是与 pose_extrapolator 有关的参数。

• scan_matched_points 与 scan 有时间上的偏差，该 issue 提到了类似问题。但我这里好像是 scan_matched_points （在姿态上）领先于 scan？
• 车头扫过的方向，scan 会有一个 gap 很大的变化，这明显影响了建图效果。在开启 real_time_correlative_scan_matcher 这可能时影响建图的主要原因。在融合前和融合后的 odom frame 下，scan 都存在这个 gap。