2D 刚体高性能物理引擎，不包含渲染。

初始化一个 torque 实例

const torque = new Torque(width, height);

创建并添加一个矩形

const rect = Torque.body.Rect(100, 100, 100, 200);      
torque.append(rect);

此时一个宽 100，高 200 的矩形被创建在物理世界中的(100，100)位置上。但是此时我们看不到任何画面。

Torque 仅包含物理计算，不包含渲染器，因此你需要选取一个渲染器进行图形绘制。以 PIXI 为例，给这个矩形添加渲染器：

const app = new PIXI.Application({
    width: 800, 
    height: 600,
    antialias: true,   
});

let rectangle = new PIXI.Graphics();

shape.lineStyle(0.8, 0x000000, 1);
shape.beginFill();
        
rectangle.position.x = 100 + 100 / 2;
rectangle.position.y = 100 + 100 / 2;
rectangle.drawRect(-100 / 2, -100 / 2, 100, 100);

rectangle.endFill();

rect.setRender(function(body) {
    rectangle.position.x = body.position.x;
    rectangle.position.y = body.position.y;
    rectangle.rotation = body.rotation;
});

app.stage.add(rectangle);

至此，由PIXI创建的矩形rectangle与Torque世界的矩形rect通过setRender函数绑定在了一起。刷新浏览器，可以看见一个黑色边框的，长宽都为100的矩形出现在(100, 100)的位置。

• SATBoost技术
• 休眠 / 唤醒技术
• Warm Start
• Sequential Impulses
• 基于SATBoost的快速碰撞缓存 / 复用技术
• 碰撞过滤
• 基于SATBoost的快速V-clip碰撞点求解方法
• 动态 dt
• 凹多边形
• 复合刚体
• 静态 / 运动 / 动态的刚体
• 摩擦力，静摩擦力，空气摩擦，恢复系数
• 旋转关节，扭转关节，布料等
• 事件（collisionStart/collisionEnd/sleepStart/sleepEnd...）

• 最新的DEMO已将渲染器从zrender替换至PIXI，因PIXI是基于WebGL渲染，具有更好的性能
• 已增加关节约束功能！

戳这里

SATBoost技术是本人研究得到的针对SAT（分离轴测试算法）的一个优化算法，能大幅提高碰撞检测的效率。在给定7 * 17个正16边形的静止碰撞（rest collision）条件下，与未经过优化的常规SAT对比结果如下（关闭碰撞复用和休眠功能）：

SATBoost主要针对SAT进行改进，但同时，SATBoost也优化了碰撞复用和碰撞点求解的性能。

想了解制作物理引擎相关技术细节，可以关注我的博客（不定时更新）