重德智能科技有限公司

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展示区

slogan: Better Robot， Better Life。

展示1~3张全幅公司图片，暂时占位图。

核心技术

1. 先进的室内定位导航技术
2. 强大的机器人操作系统研发能力
3. 丰富的机器人教育内容

形成整张设计图，融合以上三个元素。

产品概览

1. xbot机器人产品图
2. 室内机器人导航解决方案设计图
3. 睿思学院课程概览图

三张产品图

解决方案

我们的主要产品为面向高校、科研院所的科研教学平台xbot系列产品，以及面向学校、机器人从业者与转业者的基于ROS的机器人教学平台睿思学院和室内移动机器人定位导航解决方案。

合作企业

1. 清华大学
2. 哈尔滨工业大学
3. 北京航空航天大学
4. 中科院软件所
5. 中科院计算所
6. 腾讯优图
7. **少儿编程教育学院

关于我们

浙江重德智能科技有限公司是一家专注于机器人软件平台研发和设计的机器人科技公司。公司依托于中科院软件所共同成立的联合实验室及多位行业专家，在协同网络、操作系统、人机交互、人工智能、云计算与大数据等多个学科方向上积累的多项核心和前瞻技术。重德智能致力于将更好的机器人教学内容和更优质、稳定的机器人学习、实验、应用平台提供给更多的机器人学习与研究人员，让机器人学习和应用变得更简单、更高效、更实用。

页脚

重德智能logo

简介（站内链接）

公司简介 团队介绍 服务协议 关于我们

友情链接

睿思学院ROSAcademy（www.rosacademy.cn）

ROSwiki(http://wiki.ros.org/)

**科学院软件研究所（http://www.iscas.ac.cn/）

联系方式

媒体合作：[email protected]

商务合作：[email protected]

客户服务：[email protected]

联系电话：010-62316551

北京市海淀区中关村南四街4号**科学院软件园区

产品与解决方案

睿思学院

（寻找博士帽与机器人相关的素材，制作一幅图片，作为一栏内容） 睿思学院是一个结合线上机器人编程教育和线下机器人培训、硬件实现与整合的专业型机器人ROS内容教学平台。由中科院副总工程师主导，前中科院工程师作为主要团队成员开发的睿思学院机器人科研教学平台，旨在为广大机器人爱好者尤其是中高中学生提供一站式的ROS学习解决方案。除此之外，睿思学院还面向全国高校和科研院所提供包括机器人硬件平台、软件平台在内的操作教学指导方案，使广大科研工作者或机器人爱好者能够更加专注的落地自己的机器人应用，无任何操作系统和平台上的后顾之忧。

xbot系列机器人

xbot系列机器人是重德智能科技出品的一个包含机器人硬件平台、软件平台和操作系统支持三方面在内的机器人平台解决方案。该机器人经历了xbot1与xbot2两代机器人的开发与改进，目前已完全支持室内环境中的所有的机器人相关传感器接入和机器人应用。该平台自带运动控制系统、二维激光雷达点云测距、超声测距、红外测距、升降平台控制器、高清摄像头（RGB、深度可选）以及机器人视觉伺服云台。另外，由于机器人搭载了高性能的处理器和N系列高性能显卡，支持cuda加速以及运行绝大部分运算需求较高的应用，并且对于ROS的完全支持使得机器人可以接入任何支持ROS框架的硬件传感器或者其他开源软件。xbot2机器人平台将是您室移动内机器人应用的不二选择。

室内移动机器人定位导航解决方案

室内移动机器人定位导航解决方案是重德智能科技针对目前室内机器人导航应用的广泛需求，历经两年研发的面向室内移动机器人的SLAM和导航解决方案。该方案能够有效地解决在室内环境中机器人的同步定位与地图构建问题的同时，按照客户的具体需求自主导航规划到环境中的任一通畅的地点，具有控制精度高、可靠性高和运动平滑稳定等多种优秀特点。特别适合在办公室、居家、展览馆、会议室、大型商场等室内场所使用。基于该方案，您能够迅速搭建想要机器人的室内应用，迅速验证您的idea，迅速展示出想要的应用效果。重德智能推荐使用xbot2作为室内移动机器人平台。

共享机器人

共享机器人是重德智能科技为满足当前机器人学习人员、科研人员的需求，首创性的引入共享经济思维，为社会提供多种当前广泛使用的机器人型号的租赁以及远程操控和直播效果的产品。共享机器人产品依托重于德智能强大的机器人俱乐部，提供以PR2为首的涵盖Turtlebot(1,2,3)、Xbot（1,2）、Pepper(1,2)、Baxter、REEM、ABB-YUMI、KUKA、MICO、JACO、MORO、思岚科技ZEUS以及进化者小胖机器人在内的多类型、多型号、多用途机器人的租赁和远程操控直播。通过使用共享机器人，学习者能够实物学习机器人技术，研究者能够快速验证自己的算法可靠性，并且不再为那些国际上知名的机器人昂贵的价格望而却步。从此，你与任何机器人之间的距离只差一个重德智能。

睿思学院

展示区介绍

slogan:Master Robot, Robot Master.

掌握机器人，掌握未来。

ROS教学系列课程

《ROS教学系列课程》是睿思学院推出的ROS学习课程，分为ROS入门和ROS进阶两门课。课程介绍了ROS的基本架构、常用命令、核心功能和高级特性，包括视频讲解、教学课件、练习作业。本课程由浅入深，从易到难，从理论和实践两方面讲授ROS。旨在为零基础学生提供入门教材，为机器人领域技术人员提供专业化技术参考。

1. ROS入门（ROS教学系列课程大纲.docx）

本课程介绍ROS机器人操作系统的基本概念、原理和应用。从ROS的产生条件与发展历程讲起，由浅入深，介绍ROS的基本框架、文件系统、常用指令，进一步编写ROS程序，实现基本通信，最后介绍ROS的坐标转换系统、图形化显示和调试功能。 ROS入门课程目的是让学生理解ROS的系统结构和工作原理，掌握常用的操作指令，具有ROS编程和调试的基本能力。

一． ROS介绍与安装

内容：机器人是复杂的系统工程，涉及机械、电子、控制、软件等许多学科，机器人的运行离不开一个可靠的操作系统。本节课将介绍ROS的基本概念、发展历程、系统特点，演示和介绍搭载了ROS系统的xbot机器人，让学生对ROS有感性认识。另外再介绍系列课程所要讲授的内容。最后演示ROS的安装配置过程。

知识点： 为什么要用ROS？什么是ROS、发展史、ROS特点 ROS效果演示： xbot导航 课程介绍 演示安装过程

二． ROS基本架构

内容：本节课介绍ROS的基本架构。首先提出问题：pr2机器人如何组织调度松散的各元器件，引出ROS架构这一主题。先从从宏观上介绍ROS系统的结构，然后重点介绍和演示master、node、topic、msg等概念。

知识点： ROS master、node、topic、srv、msg概念 演示roscore、rosrun等指令，rqt_graph图解ROS架构

三． ROS文件系统

内容：本节课介绍ROS文件系统。由大到小依次讲解工作空间、编译系统、包的组织结构、launch文件结构。让学生对具体的ROS文件和编译有更深的认识。

知识点： ROS工作空间、catkin 文件编译系统 ROS package结构、package.xml、CMakeLists.xml ROS launch文件结构

四．ROS基本指令（上）

内容：讲解ROS常用的指令，结合实例解析每个指令的用法以和使用技巧。

知识点： rospack、roscd、rosls、rosed、catkin_make、rosrun、roslaunch等指令用法

五．ROS基本指令（下）

内容：同基本指令（上）

知识点： rosnode、rostopic、rosservice等指令用法

六．ROS编程实现publisher和subscriber

内容：本节课程将带领学生编写C++程序，设计两个node，实现publisher和subscriber之间的通信。让学生掌握ROS C++编程的基本要领，理解topic通信的实现方法。

知识点： QT环境配置 C++编写程序，实现小海龟画五角星

七．ROS编程实现request和reply

内容：本节课用python编写ROS程序，设计两个node，实现request与reply通信。讲解ROS python编程的技巧，从原理上演示service的通信方式。

知识点： 开发环境配置 Python编写程序

八．ROS 坐标转换系统与rviz插件

内容：机器人有着各式各样的形态，在ROS中需要掌握各个关节和机构的坐标，因此就有了TF。本节课程将介绍TF的原理和命令，以xbot2机器人作为演示，并介绍RViz插件。最后介绍urdf文件与机器人模型。

知识点： TF坐标转换系统概念及命令演示（5分钟） RViz插件用法介绍（5分钟） Urdf文件与机器人模型（5分钟）

九．ROS的调试

内容：调试是每一个ROS开发者不可避免的问题，由于ROS系统庞大复杂，可能会出现各种问题。本节课将讲解ROS的调试工具、调试方法、常见错误和调试技巧。将实际工程项目中积累的经验和方法教给学生。

知识点： ROS bag、Rqt、roswtf 调试技巧与常见错误

十．项目作业+（平台推广）

内容：课程最后是一个需要学生独立完成的项目作业，完成该作业需要用到本课程讲授的大部分内容，部分知识点需要自主学习。睿思学院提供代码审阅服务。

2. ROS进阶
3. ROS机器人建模与URDF
4. ROS TF系统
5. ROS机器人系统优化

基于ROS的机器人硬件系列课程

1. 机器人控制系统（控制系统.docx）

机器人机电控制系统概述，无论是底盘运动、机械臂运动、还是机器人各个关节的运行，最终都归根到对每个执行单元(电机、液压)的控制。每个执行单元都是紧紧围绕着PID算法进行，把每个关节控制好，才能很好的控制一台机器人。

一． 机器人执行单元

知识点：舵机、步进电机、伺服电机控制方式。 内容: 什么是舵机、步进电机、伺服电机? 它们的分别控制方式及优缺点

二． 伺服电机速度闭环(上)

知识点：恒转速控制、绝对值编码器

内容：本节课介绍恒转速(速度闭环)控制，伺服电机分类，直流无刷、直流有刷、交流 电机，光电编码器、绝对值编码器。

三.伺服电机速度闭环(下)

知识点：PID、速度闭环控制

内容：在回顾上节课恒转速控制的同时，引入PID控制算法，结合PID控制讲解具体恒 转速控制原理的实现方式。

四．伺服电机位置闭环控制。恒转矩闭环控制

知识点： PID， 位置闭环控制， 恒转矩闭环控制， 双闭环嵌套控制，

内容：结合PID讲解位置闭环控制、恒转矩控制原理实现方式。通过三四节课对速度闭 环、位置闭环，恒转矩闭环的讲解引导学生实现对PID的灵活运用。

五．双轮差速底盘运动控制与运动解算(上)

知识点：

双轮运动模型
双轮运动运动速度解算：线速度、角速度。

内容：本节课围绕让双轮底盘以1m/s速度绕着半径为1m的圆运动讲解

六．麦克纳母轮底盘运动控制与运动解算

知识点： 6驱运动解算， 前后、左右平移运动速度解算 效率计算 最大负重。 麦克纳母轮安装方式

内容：以速度1m/s前进解算6个麦克纳母轮的各自速度， 以速度1m/s左右平移解算6个麦克纳母轮的各自速度。 麦克纳母轮对电机负重的影响。

七．全向轮底盘运动控制与运动解算

知识点： 4驱运动模型及运动解算。 前后左右平移速度解算 效率计算 最大负重。 全向轮安装方式

内容：以速度1m/s前进解算4个全向轮的各自速度， 以速度1m/s左右平移解算4个全向轮的各自速度。 全向轮对电机负重的影响。

八．机械臂运动控制与速度解算

知识点： 正向运动 逆向运动 带载运动 电磁抱闸系统

内容：围绕让6轴机械臂到达三维空间中某一坐标进行正向逆向运动解算举例。推导各个关节所应该旋转角度。为什么机械臂带载那么轻还这么贵。

九．机器人升降系统及头部3轴运动讲解

知识点：
升降位置闭环及电磁抱闸系统
头部3轴运动控制

内容：让机器人的升降系统运动到1m指定高度，并稳定停在1m高度处，不能抖动； 让机器人头部45°仰角仰视天空。

十．总结机器人机电控制系统

知识点：
	转矩闭环、转速闭环、位置闭环、闭环嵌套、双轮、麦克纳母轮、全向轮、机械臂、		带载运动

内容：回顾前面9节课讲解内容及所用知识点

2. 机器人设计
3. 机器人建模

基于ROS的机器人算法系列课程

《基于ROS的机器人算法系列课程》是睿思学院（ROSAcademy）在《ROS教学系列课程》和《基于ROS的机器人硬件系列课程》的基础上，针对在机器人方面的深入学习的需求，经过反复研究和潜心定制所推出的机器人算法系列课程。该课程完全与前两个系列课程接轨，综合机器人硬件控制系统和操作系统，介绍在机器人研究与开发方面的多种相关的算法基础和原理，并且重点介绍每一个领域中目前最前沿的几种常用和稳定的算法，同时为大家解析当前市场上出现的相关机器人产品的可能实现方法。

通过学习这一部分的系列课程之后，你将掌握如何围绕ROS框架，结合具体的硬件特性和场景需求，开发出指定需求的机器人相关产品。

1. 机器人算法基础（基于ROS的机器人算法系列课程.docx）

本课程介绍机器人领域的多种算法，涵盖机器人运动控制、定位、建图、导航、机械臂控制、视觉伺服系统控制、视觉处理等多领域算法，让大家知道每一部分在机器人整体当中的角色和具体功能。

1.1 机器人算法概述

机器人算法的总体概述。

1.2 机器人的坐标体系与转换方法

坐标体系在机器人当中至关重要，是机器人建模的数学基础，几乎也可以说是其他一切算法的数学基础。除非完全静止不动，否则机器人的每一个任何的微小的运动都涉及到运动解算和位姿的估算，这其中势必涉及到机器人坐标体系的运算和转换。

1.3 机器人地图表示方法

就像人走路需要认路一样，机器人运动也必须有一个地图依据，无论是之前已经建立好的地图（就像我们参考的地图），还是在机器人移动过程中同步建立起来的地图（我们去认陌生的地方的路），机器人必须有路可走。所以机器人地图的表示方法和存储记忆方法直接决定机器人“会不会走路”。这一节我们将介绍机器人具体的地图表示方法。

1.4 分层式地图的概念

分层式地图是表达机器人地图的一个很好的方法，它将地图分为包括原始地图层、障碍物地图层以及膨胀层在内的基础三层式地图，并且可以根据需求定义其他的更多的层以表示更多的信息。本节我们将详细介绍分层式地图的原理和方法。

1.5 机械臂控制算法

本节将机械臂控制算法作一个重点的介绍。

1.6 机器人定位算法

定位算法解决“我现在在哪儿？”的问题，是机器人运动的基础问题之一（我要去哪儿？我现在在哪儿？怎么去？）。

1.7 机器人路径规划算法

路径规划算法回答“怎么去？”的问题。

1.8 机器人导航控制算法

导航控制算法解决“我该怎么迈步子？”以及“前面有人，我怎么绕开他？”的问题。

1.9 同步定位与地图构建（SLAM）算法

同步定位与地图构建算法让机器人时刻知道自己的实时位置和知悉自己周围的环境状况，以决定下一步该怎么走。

1.10 机器视觉算法与机器人

介绍一些与机器人相关的机器视觉方面的前沿算法和应用。

2. 机器人路径规划
3. 机器人导航
4. 同步定位与地图构建（SLAM）
5. 机器人运动控制算法

基于ROS的机器人应用构建系列课程

1. 人脸识别应用搭建
2. 语音对讲应用搭建
3. 骨骼识别应用搭建
4. 深度学习框架构建

行业应用

腾讯优图合作

与腾讯优图团队开展深度合作，重德智能科技提供完整的室内移动机器人平台解决方案，为腾讯优图的人脸识别应用提供机器人平台，以实现结构化场景下的主动人脸识别机器人。

软件博物馆应用

重德智能科技的xbot2机器人产品在软件博物馆正式落地应用，机器人首次作为展览接待员和讲解员出现在博物馆中。xbot2机器人能够在参观人员进入博物馆时识别其身份，然后根据客户信息个性化发出接待词，在进行一些常规交互后机器人化身讲解员，为领参观者带来一次非同寻常的参观和同步讲解的体验。

中科院软件研究所深度合作

重德智能与中科院软件所达成深度合作协议，由软件所提供全方位的机器人操作系统研究支持，同时重德智能提供相应的机器人平台解决方案支持。

**少儿编程教育学院

重德智能将与**少儿编程教育学院完全接轨，在icode少儿编程团队的基础上进一步扩展产品支持，届时睿思学院将为少儿编程学习提供更进一步的学习方案和支持，敬请期待。

关于我们

简介

浙江重德智能科技有限公司是一家专注于机器人软件平台研发和设计的机器人科技公司。公司依托于中科院软件所共同成立的联合实验室及多位行业专家，在协同网络、操作系统、人机交互、人工智能、云计算与大数据等多个学科方向上积累的多项核心和前瞻技术。重德智能致力于将更好的机器人教学内容和更优质、稳定的机器人学习、实验、应用平台提供给更多的机器人学习与研究人员，让机器人学习和应用变得更简单、更高效、更实用。

核心理念

让每个人都是机器人专家。

公司愿景

重德智能致力于将更好的机器人教学内容和更优质、稳定的机器人学习、实验、应用平台提供给更多的机器人学习与研究人员，让机器人学习和应用变得更简单、更高效、更实用。

团队

武延军，**科学院软件研究所，研究员，博士生导师。**科学院青促会优秀会员，海淀区青年英才计划，中科院软件所杰出青年人才计划，北京市科技新星。从事机器人，操作系统，系统安全等方面的研究。

常先明，。。。。。。。。。

吴伟，合肥工业大学 本科，从事编译技术开发

柴长坤，北京理工大学 硕士，研究方向为四足机器人

任海波，青岛科技大学 本科，从事电机驱动控制

汪鹏，北京航空航天大学 硕士，研究方向为智能机器人

地址

地图标出北京市海淀区中关村南四街4号**科学院软件园区

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联系电话：010-62316551

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