这是为面阵激光雷达ce30-d而开发的驱动代码，采用matlab的m语言，可直接显示点云图、深度图，处理速度约30fps。
作者：王宇豪@ifr（博远楼313）
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建议安装matlab2019及以上版本
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打开工程所在目录并运行
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工程架构如下图所示，ce30Display目录存放点云显示的相关代码，ce30PointCloud目录存放点云原始数据相关代码，ce30Sensor目录存放通信协议、通信指令等代码。
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运行main.m
oopProject为面向对象的写法，处理速度略慢，约5fps，适合验证算法；
popProject为面向过程的写法，处理速度约30fps，实时性较好；
激光雷达相关参数
| 参数表 Parameter | 典型值 |
|---|---|
| 测距方式 Method | 时间飞行法 Time of flight |
| 工作波长 Peak Wavelength | 850nm |
| 探测视场角 FoV | 60*4° |
| 分辨率 Pixel Resolution | 320*20 |
| 角分辨率（垂直） Angular Resolution (vertical) | 0.2° |
| 刷新速率 Frame Rate | 30fps |
| 响应时间 Response Time | ≤167ms |
| 距离分辨力 Ranging Resolution | 1cm |
| 探测距离 Detecting Range | 0.4~28m@90%反射率 |
| 非模糊量程 Unambiguity Range | 28m |
| 距离重复精度 Repeatability（1σ） | ≤5cm |
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