Repo for the AIRI Summer School research project on "Application of differentiable object representation of 3D scene recognition"

В рамках данного проекта был проведен обзор подходов применения обчуаемых векторных представлений трёхмерного пространства, выделена одна из наиболее перспективных задача в данной области - "Сегментация трёхмерной сцены по произвольному текстовому запросу" и рассмотрены и экспериментально изучены две актуальные работы в этой области - OpenScene, CVPR 2023 и VLMap, ICRA2023.

Исследование проводилось параллельно по обеим работам, в различных репозиториях:

1. OpenScene - VitalyyBezuglyj/openscene_experiments
2. VLMap - Ladanovasv/vlmaps_experiments

Для экспериментов использовались данные собранные на робототехнической платформе Husky внутри учебного корпуса университета, оснащенной 16-лучевым лидаром VLP-16, а также стереокамерой ZED (1280x720).

Для экспериментов использовались такие данные как:

• RGB-D Изображения
• 3D облака точек (LiDAR)
• Внутренние параметры камеры (intrinsics)
• 6DoF позы камеры, полученные при помощи алгоритма Cartographer

[to be added]

[to be added]