vasilievsv / esp32-ble-tracking Goto Github PK

Повторить прототип системы для определния местополоржения метки. Отправная точка, исследовательская рабоита из Китая

1. Введение в алгоритм позиционирования RSSI

<Метод измерения дальности на основе RSSI> измеряет расстояние между узлами по принципу, что радиосигнал
регулярно ослабевает по мере увеличения расстояния. При распространении сигнала сложность внешнего
Окружающая среда приведет к некоторому ослаблению сигнала, и чем больше расстояние распространения, тем
больше затухание сигнала. Согласно этому закону, есть зависимость между ослаблением мощности сигнала
и расстояния.

2. Трилатерация Метод измерения расстояния

Трилатерация работает следующим образом, для поиска точки используется расстояние, а не углы. Другое существенное отличие от триангуляции заключается в том, что при трилатерации вам нужно как минимум три контрольных точки, а не две, чтобы сузить поиск до одного местоположения.

Одна точка отсчета

Трилатерация использует линии известной длины, но с неизвестным углом (другими словами, круги), чтобы найти точку. С одной опорной точкой точка x может находиться где угодно на ее периметре.

Две контрольные точки

Когда у нас есть две опорные точки, мы знаем, что точка х должна быть на любом из их двух пересечений, но без третьей опорной точки невозможно узнать, какая именно.

Три контрольные точки

Пока существует более двух опорных точек, мы можем определить местоположение новой точки. Итак, если мы знаем, что точка x находится в 1 метре от точки 1, в 1,5 метра от точки 2 и в 0,75 метра от точки 3, точка, в которой эти круги пересекаются, должна быть точкой x.

Принцип метода трилатерации заключается в нахождении координат точки пересечения
окружность трех известных радиусов и координатный центр 8. Известно, что координаты трех опорных
узлы N1(x1, y1), N2(x2, y2) и N3 (x3, y3). Их расстояния до неизвестного узла N0(x, y) соответственно равны d1, d2,
и d3 может составить следующее уравнение для получения точки N0.