• 以编辑器(@国洪)导出的数据为基础（仅需提供地图图片、比例尺、正北方向与地图+y轴夹角）
• 以松日鼎盛B3层停车场为测试场地
• 导航路径的指示图标为箭头(贴地平铺)
• 终点展示为旋转的终点图标(竖直展示)
• 除地图文件首次加载需连接网络外，所有数据暂时均硬编码在项目中(可离线使用)
• 起始位置和目标位置均通过手动选择确定
• 20190110完成功能实现

• 纠偏措施1： ARWorldTrackingConfiguration.worldAlignment 设置为 ARWorldAlignmentGravity。

  • 原因：ARWorldAlignmentGravityAndHeading 模式下ARKit会根据设备偏航角的朝向与地磁真北方向的夹角不断调整，以确保ARKit坐标系中负Z轴的方向与我们真实世界的正北方向吻合。而手机设备的指南针读数可能波动很大，容易导致漂移现象的出现。
  • 效果：可以减少漂移、方向错误的现象。
  • 存在的问题：路径图标的角度计算方法需要重新设计。

• 纠偏措施2：假定导航路径的前面10米用户是按照真实世界中的正确路径行走的，在10米处进行纠偏。

  • 具体做法：开始导航后对行走距离进行记录，到达10米时进行纠偏。获取10米处的ARKit坐标P1，再寻找规划路径中10米处的点(不一定非常精确)并将其转化为ARKit坐标P2，将规划路径中的起点转换为ARKit坐标P0，计算(P0,P1)向量到(P0,P2)向量的顺时针夹角a(即偏移的角度)，再将a更新到转换矩阵中(Tango数据到ARKit坐标的转换矩阵)并刷新路径坐标即可。
  • 效果：可以有效纠偏，但前提是用户需要按照正确路径行走。

• 其他可继续尝试的纠偏措施

  • 用户手动拖拽路径图标进行纠偏
    • 效果：未知。
    • 具体做法：拖拽ARKit中的图标以实现所展示路径的角度纠偏、位移纠偏。
  • 拐点处纠偏
    • 效果：未知。
    • 纠偏步骤：用户到达拐点附近时(根据其距离上一个拐点的距离估算)，由用户确认是否已经到达拐点，到达拐点后还需要将手机指向指定方向(下一段路径的方向)，再点击确认。
  • 拐点+实时纠偏
    • 效果：未知。
    • 纠偏步骤：基于拐点处纠偏，直线行走时计算距离上一拐点的距离确定当前位置，再对角度、位移偏差进行纠正。
    • 计算步骤：计算实时位置在ARKit坐标系中的坐标及方向，计算原数据(根据采集数据计算的ARKit展示路径数据)中相应点与实时位置的角度差，对原数据进行角度纠正并更新到ARKit中
    • 注意事项：
      • 需要记录上一个拐点的信息
      • 根据最原始的数据进行计算
      • 一次纠偏的角度区间为[-30, 30]
      • 纠偏的频率为2s一次

• 剩余距离(距离下一个拐点的距离、距离终点的距离)计算
  • 之前：是每0.1s计算一次当前位置与下一个贴图位置(currentIndex+1)的距离是否小于0.5m，以刷新贴图位置(currentIndex)。
    • 距离是指当前位置到(currentIndex,currentIndex+1)线段的投影点p到下一个贴图位置(currentIndex+1)的距离。
    • 问题是拐弯处存在计算错误的可能性，从而currentIndex错误，导致剩余距离不刷新。
  • 现在：在之前的基础上，先找到currentIndex的正确值(通过遍历找到距离当前位置最近的贴图)，再进行相应计算。
    • 同时现在的刷新时间变为0.5s，距离半径变为1m

• 与之前版本的不同：

  • SDK通过后台接口联网获取数据（之前是硬编码）
  • SDK增加对反向寻车功能的支持
  • Demo App功能的升级

• 删除无用的文件与资源

• 新版本UI

• 对接后台接口（登录、项目列表、项目详情、反向寻车）

• 已适配数据：松日鼎盛B3层停车场，达实智能大厦B2层停车场

• 20190402 创建分支 iOS-ARNavigation/app

• 20190425 初步实现基本功能（达实智能大厦B2层实地测试）

• 20190510 实现SDK功能部分完善（整理代码，输出SDK、文档、Demo(在另一项目iOS-InWalkARDemo中)，给大众点评）

• 20190522 this is a version for gz

• 添加阴影(各输入界面)

• 添加小地图缩小时的顶部隔离层

• 偏移路径方向时的提示标识(左/右)，带动画

• 添加切换楼层的功能

• 集成广州G、P两层的数据 20190605.1500 - 可以播放视频 20190605.1600 - 稀疏点位、立标GIF 20190605.1820 - 平面图标、5米纠偏 20190606.1705 - 集成 卓越城B2层停车场的数据

20190722 gd

• 1新增ibeacon设备，集成ibeacon广播，接受相关代码。
• 2.新增位移过程中角度纠偏,位移纠偏暂未完成
• 3.已完成益友车城停车场测试