bluerov2 的ros接口和界面

参考: https://github.com/cyrilcotsaftis/bluerov_ros_playground

实现功能：

1、将bluerov2的图像和IMU数据转换为ROS msg

2、GUI显示数据、控制rov运动

外观要求：

• 有学校学院logo

功能要求：

• 能够读取深度、IMU、camera、灯光、相机云台信息
• 实现gamepad的替代
• 指定深度、速度、仰角保持

规划：

• mavlink.py px4信号的收发工作,

• gstreamer.py camera信号的解析，

• gamepad.py gamepad的替代,通过按键获取控制信号，通过mavlink.py发送回px4 // 不是优先实现

• pid.py PID算法的实现,从界面获取kp、ki、kd和目标状态，输出pwm信号，通过mavlink.py发送回px4// 优先实现 pid算法应当能够同时适应深度、速度、仰角目标。 深度的测量值来自bar30，d = 100* bar_data[1]

现在能做的，获取imu、camera数据，

• depth_controller.py

1、设备类型：bluerov heavy 该ROV为BlueRobotics公司开发的开源产品，具有八个推进器，能够 实现六个自由度的运动控制。

2、软件介绍 本软件是针对BlueROV平台开发的一款交互界面，初步实现了 IMU、相机信息的采集、显示、保存，相机标定，视觉检测， 手动、自动控制等功能。

3、操作须知 本软件基于PyQt5开发，但需要ROS的支持，目前只支持 linux平台。