**Direct Drive Tech社製ダイレクトドライブモーターのArduinoライブラリです。

販売ページ(スイッチサイエンス): https://www.switch-science.com/catalog/7646/

M5Stack,M5SickC等のM5シリーズでの使用を想定していますが、送受信部分のコードを一部可変すれば他のArduinoボードでも動作するかと思います。

• M5 Stack series
• RS485ユニット (Hatでも可)

結線に関してはデータシート参照

1. githubで本リポジトリを.zipでダウンロード
2. ArduinoIDEからスケッチ -> ライブラリをインクルード -> .zip形式のライブラリをインストール

ファイル -> スケッチ例 -> DDT_Motor_M15M06 よりサンプルスケッチがあるのでそちらを参照してください。

• spin_the_motor.ino

  モーターの正転逆転を行いつつ、シリアルモニタに現在速度を出力

auto motor_handler = MotorHandler(33, 32); // RX,TX

RX,TXはM5Stackの種類や使用しているモジュール・Hatによって異なります。

 Control_Motor(uint16_t Speed, uint8_t ID, uint8_t Acce, uint8_t Brake_P, Receiver *Receiver);

いずれのモードにおいても、第一引数のSpeedに値を入れます。

Acceleration：Valid in velocity loop. unity: RPM/0.1ms. When set to 0, it wouldbethe default value

Brake：Valid in velocity loop when the value is 0xFF. Brake won’t work at other values.

• Receiv.ID ID
• Receiv.BMode モード(mode)
• Receiv.ECurru 電流(Current)
• Receiv.BSpeed 速度(Velocity)
• Receiv.Position 位置(Angle)
• Receiv.ErrCode エラーコード(Fault value)

Get_Motor(uint8_t ID, Receiver *Receiver);

• Receiv.ID ID
• Receiv.BMode モード(mode)
• Receiv.ECurru 電流(Current)
• Receiv.BSpeed 速度(Velocity)
• Receiv.Temp 温度(Stator tempe rature)
• Receiv.Position 位置(Angle)
• Receiv.ErrCode エラーコード(Fault value)

Angle in 8 bits：0 ~ 256 corresponds to 0 ~ 360° Stator

temperature ：unity : ℃

Set_MotorMode(uint8_t Mode, uint8_t ID);

Only when the velocity is lower than 10 rpm that switching to angle loopisavailable. モード変更はフラッシュには保存されません。

Set_MotorID(uint8_t ID);

Note：When setting the ID, please make sure that the bus has only one motor.

ID setting is allowed once every power reset. The ID will be changed after 5 times repeating the ID setting command.

Check_Motor(Receiver *Receiver);

Note: When checking the ID, please make sure that the bus has only one motor

Sensor Fault E.g.：0x02 or 0b00000010 corresponds to Bus over current.

• コマンドを送っているのにモーターが回らない/値が取得できない
  • 一度モーターの電源を切り、再度電源投入すると値が取れる場合がある
  • モーターのケーブル黒線はGNDではないので注意
  • デフォルトIDは0ではなく0x01, Velocity Mode

ゆうもや

• HarvestX - DDT-M0601C-112-U2D2

• Direct Drive Tech - Sample Code