Executa o controlador, baseado no algoritmo de Dijkstra, em malha fechada para um grafo estocástico em forma de grade com tamanho n x n. Um algoritmo presciente realiza uma busca em largura para encontrar, dada uma realização das variáveis aleatórias (pesos das arestas), o menor caminho possível no grafo. Os resultados do custo total de ambos, respectivamente, são escritos no arquivo dados.csv a cada execução.

• Caio Costa
• Gabriel Tostes
• Samuel Vendramini

Para compilar o programa é necessário ter instalado na máquina o CMake na versão 3.19 ou superior. Para verificar a versão instalada, cmake --version. Na raiz do diretório, crie uma pasta build e vá para ela:

mkdir -p build
cd build

Para compilar com o CMake, execute os comandos:

cmake ..
make

Finalmente, para executar o programa:

./ssp_controller

Nota: o arquivo dados.csv é gerado dentro da pasta build na primeira execução e, então, acrescentado a cada nova execução.

• main.cpp: script principal que executa as simulações;
• Plant.h/Plant.cpp: contém as definições e métodos necessários para a dinâmica da planta;
• Controller.h/Controller.cpp: contém o algoritmo do controlador;
• Prescient.h/Prescient.cpp: contém o algoritmo presciente;
• PrintDefinitions.h: script para obter outputs dos grafos da simulação;
• GenerateGraph.py: script auxiliar para gerar imagens dos grafos a partir de outputs da simulação;
• analysis.m: script auxiliar para gerar gráficos e medir o desempenho do controlador.