Raspberry Pi MouseをIsaac Sim上でシミュレーションするためのIsaacパッケージです。
本パッケージは下記ブログ記事に際して作成されたものです。記事本編もぜひご覧ください。

• Isaac SIMで走るRasPiMouse [1] – セットアップ編
• Isaac SIMで走るRasPiMouse [2] – ロボットを配置して走らせる

本パッケージは下記環境で動作確認ができています。

• OS: Ubuntu 18.04.2 LTS
• Isaac SDK: 2019.2
• Isaac Sim: 2019.2

• Isaac SDK、Isaac Simをインストールします。

  • インストール手順についてはIsaac SIMで走るRasPiMouse[1] – セットアップ編もぜひご参照ください。

• 本パッケージをダウンロードします。

  $ cd ~/isaac/apps
  $ git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse_IsaacSIM.git
  

• URDFモデルをコピーします。

  $ cd RaspberryPiMouse_IsaacSIM
  $ cp -r raspimouse_description ~/UnrealEngine/IsaacSimProject/Content/URDF
  

• JSONファイルを編集します。ユーザー名等使用する環境に適宜合わせてください。

  $ vim bridge_config/raspimouse_full.json
  

• 下記のようにraspimouse_full_graph.jsonとraspimouse_full_config.jsonのパスを記入します。[username]の部分を使用しているユーザー名に置き換えてください。

  {
      "graphs": ["/home/[username]/isaac/apps/RaspberryPiMouse_IsaacSIM/bridge_config/raspimouse_full_graph.json"],
      "configs": ["/home/[username]/isaac/apps/RaspberryPiMouse_IsaacSIM/bridge_config/raspimouse_full_config.json"]
  }
  

• 下記コマンドでUnreal Engineを起動し、シミュレータを実行します。

  $ ~/UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor IsaacSimProject FlatMap -vulkan -isaac_sim_config_json="$HOME/isaac/apps/RaspberryPiMouse_IsaacSIM/bridge_config/raspimouse_full.json"
  

• 下記コマンドでジョイスティック操作するパッケージを起動します。

  $ cd ~/isaac
  $ bazel run apps/RaspberryPiMouse_IsaacSIM:joystick
  

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