ricoshin.github.io/drone-project
주변 환경 인식 및 자율비행 드론 시스템 구축
- FCU와 companion computer를 통합한 Linux-based MAV 기반(Erle-brain2)
- Debian / C++ / ROS (Robot Operating System)
- mavros 패키지를 매개로 Autopilot(APM/PX4) 원격제어
- Wi-Fi 로 실시간 영상 전송 / 원격 머신에서 고비용 연산처리 / 제어신호 리턴
- Gazebo를 이용한 시뮬레이션 (자율비행 알고리즘 테스트)
- Caffe를 ROS package로 wrap하여 원격지에서 실시간 object detection
- Kalman filter를 통한 state estimation
- PTAM을 이용한 드론 pose예측 및 호버링 유지
- LSD-SLAM을 이용한 주변 환경 매핑