Car-like wehicle on Gazebo and path planner.

Step per clonare correttamente questo progetto:

1. Effettuare il GIT CLONE di questo repository nella cartella catkin_ws/src:

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/rbngpp/ackermann.git

2. Effettuare il catkin_make:

cd ~/catkin_ws

catkin_make

3. Installare la libreria readchar per il controllo tramite comandi W-A-S-D:

pip install readchar

4. Installare i ros-melodic-controllers:

sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers

Per lanciare la simulazione bisogna utilizzare la stringa seguente:

roslaunch ackermann display.launch

Per lanciare il controllo W-A-S-D:

rosrun ackermann wasd.py

Per lanciare il controllo con curve di ReedsShepp:

rosrun ackermann trajectory.py