ORB je detektor in deskriptor ključnih točk v sliki. Z njim poiščemo lokacije točk, njihovo velikost ter orientacijo. Hkrati pa za posamezno točko dobimo tudi vektor značilk, kateri služi za primerjavo najdenih točk med sabo. ORB je implementiran v knjižnici OpenCV in služi kot prosta alternativa detektorjem SIFT in SURF katerih uporaba je patentirana.

Za to vajo boste implementirali svoj detektor ORB točk. Kot gradivo nam bo služil opis detektorja:

ter opisi na OpenCV straneh za Fast in Brief:

Poleg implementacije si bomo pogledali tudi eno izmed pogostih aplikacij takšnega detektorja: gradnjo panoramske slike iz serije slik.

Za prvi del naloge se predvideva, da sami implementirate algoritme. Pri implementaciji si lahko pomagate z nizko nivojskimi funkcijami implementiranimi v OpenCV ali podobni knjižnici.

Za drugi del pa lahko pri implementaciji aplikacije uporabite poljubne komponente, ki so vam na voljo v OpenCV.

• implementacija algoritma 100 točk
  • detektor FAST 40 točk
    • osnovna detekcija 10 točk
    • hitri test 10 točk
    • odstranjevanje nemaksimalnih odzivov 10 točk
    • iskanje točk različnih velikosti 10 točk
  • značilka BRIEF 40 točk
    • izračun značilke 20 točk
    • iskanje orientacije točke in rotiranje značilke 20 točk
  • ujemanje 20 točk
    • iskanje najboljših parov točk med dvema slikama 10 točk
    • prikaz najdenih parov in podrobnosti ujemanja 10 točk
• aplikacija za gradnjo panorame 50 točk
  • prikaz ujemanja točk med dvema slikama 10 točk
  • preprosta panorama s Homografijo 10 točk
  • izbira osrednje slike za gradnjo panorame 10 točk
  • interaktivno zajemanje in sprotni prikaz poravnave 20 točk

• Install CMake. We recommend to add CMake to path for easier console using.
• Install opencv 2.4 from sources.
  • Get OpenCV (github) and put in on C:/ (It can be installed somewhere else, but it's recommended to be close to root dir to avoid too long path error). git clone https://github.com/opencv/opencv
  • Checkout on 2.4 branch git checkout 2.4.
  • Make build directory .
  • In build directory create project with cmake or cmake-gui (enable BUILD_EXAMPLES for later test).
  • Open project in Visual Studio.
  • Build Debug and Release versions.
  • Build INSTALL project.
  • Add opencv_dir/build/bin/Release and opencv_dir/build/bin/Debug to PATH variable.
  • Test installation by running examples in opencv/build/install/ dir.

git clone https://github.com/nejcgalof/detectorORB.git

You can use cmake-gui or write similar like this:

mkdir build
cd build
cmake -G "Visual Studio 14 2015 Win64" -DOpenCV_DIR="C:/opencv/build" ..

.\DetectorORB.exe

Parameters in that order:

• Fast_threshold
• nonmax_suppresion(0|1)
• middle_image_path
• second_image_path
• third_image_path
• etc...

Without image paths you build panoramas with camera. Press n for taking next image.