• vscode Ctrl+Shift+P > python select linter > mypy 선택 (우측하단에 설치하라고 하면 설치) (타입 지원위해서)
• vscode settings > python formatting provider black 선택 (우측하단에 설치하라고 하면 설치)
• vscode settings > format on save 체크

angle 타입: Vehicle.LEFT_LANE_ANGLE, Vehicle.FRONT_LANE_ANGLE, Vehicle.RIGHT_LANE_ANGLE findRange: 기본값=0.7 (시뮬레이터 좌표 기준 탐지할 최대거리) return: LaneType enum 클래스에 해당하는 value 웬만하면 쓸일없음

차량중앙점기준 전방 0.7m 안에 도로선 검출 return: LaneType enum 클래스에 해당하는 value

차량중앙점기준 좌방 0.4m 안에 도로선검출 return: LaneType enum 클래스에 해당하는 value

차량중앙점기준 우방 0.4m 안에 도로선검출 return: LaneType enum 클래스에 해당하는 value

Vehicle.getLeftLane()
# 만약 좌측 레인이 점선이면 LaneType.DOT.value 반환함
Vehicle.getRig음tLane()
# 만약 우측 레인이 실선이면 LaneType.EDGE.value 반환함
Vehicle.getRightLane()
# 만약 정방향 레인이 정지선이면 LaneType.STOP.value 반환함

src/wecar_ros/scripts/archive/util_recorder.py: 프레임 단위로 카메라에서 데이터 레코딩 (src/wecar_ros/scripts/pickles 폴더에 저장됨) src/wecar_ros/scripts/archive/util_recordPlayer.py: 프레임 단위로 레코딩된 데이터 재생