20230203@王宁，1个飞点无所谓。
20230323@王宁，固定解的情况下，融合定位也会使用imu数据。
伪距速度输出的 hor spd（即水平方向的多普勒速度），只有0和正值，没有负值，它代表的是一个模值。
a. 必须要知道充电桩朝向
只有知道充电桩朝向了，才知道待转区是在哪一块。
b. 如何获取充电桩朝向
luba充电时的朝向，即是充电桩朝向。
20230306@王宁： 开始画边界时，必须是固定解。如果在画边界过程中，丢失固定解了，会靠IMU + 轮速里程计续命，每续命1m，会通过App给用户提示，是“继续（即忽略）”还是“退出”，如用户选择“继续”，则继续续命，若rtk仍未恢复固定解了，则继续直至画完边界，若rtk恢复固定解了，则使用rtk位置。
基站common sense:
20211101@和芯星通@王清松：开阔环境下，单基站的覆盖范围在20KM左右。遮挡就不好说，要看能够共视到多少卫星。
数传common sense:
传输距离一般指的是电台做基准站的传输距离，传输距离要看电台基准站功率和环境是否有遮挡，功率和环境遮挡共同决定范围。
20211101@和芯星通@王清松：和芯星通用的华信的数传（型号：HX-DU1601D）无遮挡应该是5KM，有遮挡就不好说了。
20211101@北斗星通@王工：1瓦特功率覆盖1公里左右。
20211101@华信天线销售：
a. 可视环境下（海面或者空中，可以看到的情况），电台的传输距离可以5-10公里;
b. 空旷环境下（平原，遮挡较少，有些树林啥的），传输距离3-5公里;
c. 如果高楼遮挡严重，可能1公里左右。
以下语句可用于设置基站的收敛条件：
60秒一到，即便基站还没有进入固定解，也会发出差分数据吗？
王青松@20220531：即便60秒到了，如果没有固定解是没有差分数据输出的，只有固定后才有差分输出。
单天线没法解决航向的问题，双天线才可以做定向。
@20220511: 割草机的定位模块，必须依赖 imu(icm42688) 和 rtk，有一个坏了，定位就挂了。
关于硬件连接如下，
- 要求输出 AGRIC语句 和 PSRVEL语句，均以Binary输出，均是20Hz
- agricb com1 0.05
- log psrvelb ontime 0.05关于硬件连接如下，
选取数据，UM4B0_rtkmode_baseantenna-GPS1000_roverantenna-AK613_河边_20211208.log
解析 BESTPOS，
| pos type | 个数 |
|---|---|
| NARROW_INT (50) | 12044 |
| WIDE_INT (49) | 1315 |
| L1_INT (48) | 45 |
| NARROW_FLOAT (34) | 166 |
| L1_FLOAT (32) | 6 |
| PSRDIFF (17) | 25 |
| Total | 13601 |
解析 GPGGA，
| qual | 个数 |
|---|---|
| RTK固定解 (4) | 12090 |
| RTK浮点解 (5) | 1487 |
| PSRDIFF (2) | 25 |
| SINGLE (1) | 0 |
| Total | 13602 |
选取数据，UM982_baseantenna1000_roverantenna-AK613_rtkmode_河边.log
解析 BESTPOS，
| pos type | 个数 |
|---|---|
| NARROW_INT (50) | 5019 |
| WIDE_INT (49) | 145 |
| L1_INT (48) | 49 |
| NARROW_FLOAT (34) | 0 |
| L1_FLOAT (32) | 0 |
| PSRDIFF (17) | 1 |
| Total | 5214 |
解析 GNGGA，
| qual | 个数 | 一半个数 |
|---|---|---|
| RTK固定解 (4) | 10136 | 5068 |
| RTK浮点解 (5) | 290 | 145 |
| PSRDIFF (2) | 2 | 1 |
| Total | 10428 | 5214 |
通过上面两份具体数据，可确认以下对应关系，
NARROW_INT + L1_INT，最后会被认为是 RTK固定解。 12089 -> 12090
王青松@20220817：L1_INT（单频固定解）的绝对误差在 5cm；
L1_INT 指的是单频点解算出的固定解，这里的单频点可能是L1频点，也可能是L2频点，还可能是L5频点。
NARROW_FLOAT + WIDE_INT + L1_FLOAT，会被认为是 RTK浮点解。 1487 -> 1487
王青松@20220817：WIDE_INT（宽巷固定解）的绝对误差在 30cm；
王青松@20220817：
现在定位精度有2个量级，5cm误差，和 30cm误差。我判断 5cm误差指的是固定解算（也就是NARROW_INT 或者 L1_INT）的精度，而 30cm误差指的是浮点解（可能是NARROW_FLOAT，WIDE_INT，或者L1_FLOAT）的精度。
王青松@20220817：
- 我们不推荐客户使用 rtk浮点解；
- rtk浮点解的时候，可以参考 PsrPos的定位结果。
-
- rtkplot解析的是 GPGGA 或者是 GNGGA 语句，而不是BESTPOS语句
关于GGA语句，rtkplot显示的高程信息是：
alt（GGA语句的字段10） - undulation（GGA语句的字段12）
和芯王青松@20230424，使用rtkplot分析原始观测值时，生成Renix文件时，Renix版本要选 V3.04。
以下讨论基于 v3.0.7-2022-5-12
- 需基于ASC格式，而非Binary格式文件，生成 Renix Obs data
王青松@20230201，
当使用GPS Tool，计算两个GGA点（LLA）之间的距离时，如果要计算准确的3D距离，那么，高程应该使用"alt（GGA语句的字段10） - undulation（GGA语句的字段12）"。
20220222@和芯星通@王青松：下下雨，不打雷，这个影响不是太大
20220222@和芯星通@王青松：打雷是有影响的
20230203@王青松：
rtk位置解算是实时解算的，并不是基于滤波（也就是基于上一帧的状态加上当前帧的观测，推算出当前帧的状态）的方法，纯粹是根据当前的卫星观测解算出来的，比滤波算法更快，以保证实时性。打个比方，第 1-19 帧均是固定解，第 20 - 49帧退出固定解（包含浮点和伪距），第50帧恢复固定解。那么，第49帧到第50帧的跳变距离，并不代表累计误差，只是代表两个点之间的距离。因为第49帧与第48帧间，没什么关联，都是实时解算的，第49帧不是基于第48帧推导出来的。
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