20230203@王宁,1个飞点无所谓。
20230323@王宁,固定解的情况下,融合定位也会使用imu数据。
伪距速度输出的 hor spd(即水平方向的多普勒速度),只有0和正值,没有负值,它代表的是一个模值。
a. 必须要知道充电桩朝向
只有知道充电桩朝向了,才知道待转区是在哪一块。
b. 如何获取充电桩朝向
luba充电时的朝向,即是充电桩朝向。
20230306@王宁: 开始画边界时,必须是固定解。如果在画边界过程中,丢失固定解了,会靠IMU + 轮速里程计续命,每续命1m,会通过App给用户提示,是“继续(即忽略)”还是“退出”,如用户选择“继续”,则继续续命,若rtk仍未恢复固定解了,则继续直至画完边界,若rtk恢复固定解了,则使用rtk位置。
基站common sense:
20211101@和芯星通@王清松:开阔环境下,单基站的覆盖范围在20KM左右。遮挡就不好说,要看能够共视到多少卫星。
数传common sense:
传输距离一般指的是电台做基准站的传输距离,传输距离要看电台基准站功率和环境是否有遮挡,功率和环境遮挡共同决定范围。
20211101@和芯星通@王清松:和芯星通用的华信的数传(型号:HX-DU1601D)无遮挡应该是5KM,有遮挡就不好说了。
20211101@北斗星通@王工:1瓦特功率覆盖1公里左右。
20211101@华信天线销售:
a. 可视环境下(海面或者空中,可以看到的情况),电台的传输距离可以5-10公里;
b. 空旷环境下(平原,遮挡较少,有些树林啥的),传输距离3-5公里;
c. 如果高楼遮挡严重,可能1公里左右。
以下语句可用于设置基站的收敛条件:
60秒一到,即便基站还没有进入固定解,也会发出差分数据吗?
王青松@20220531:即便60秒到了,如果没有固定解是没有差分数据输出的,只有固定后才有差分输出。
单天线没法解决航向的问题,双天线才可以做定向。
@20220511: 割草机的定位模块,必须依赖 imu(icm42688) 和 rtk,有一个坏了,定位就挂了。
关于硬件连接如下,
- 要求输出 AGRIC语句 和 PSRVEL语句,均以Binary输出,均是20Hz
- agricb com1 0.05
- log psrvelb ontime 0.05
关于硬件连接如下,
选取数据,UM4B0_rtkmode_baseantenna-GPS1000_roverantenna-AK613_河边_20211208.log
解析 BESTPOS,
pos type | 个数 |
---|---|
NARROW_INT (50) | 12044 |
WIDE_INT (49) | 1315 |
L1_INT (48) | 45 |
NARROW_FLOAT (34) | 166 |
L1_FLOAT (32) | 6 |
PSRDIFF (17) | 25 |
Total | 13601 |
解析 GPGGA,
qual | 个数 |
---|---|
RTK固定解 (4) | 12090 |
RTK浮点解 (5) | 1487 |
PSRDIFF (2) | 25 |
SINGLE (1) | 0 |
Total | 13602 |
选取数据,UM982_baseantenna1000_roverantenna-AK613_rtkmode_河边.log
解析 BESTPOS,
pos type | 个数 |
---|---|
NARROW_INT (50) | 5019 |
WIDE_INT (49) | 145 |
L1_INT (48) | 49 |
NARROW_FLOAT (34) | 0 |
L1_FLOAT (32) | 0 |
PSRDIFF (17) | 1 |
Total | 5214 |
解析 GNGGA,
qual | 个数 | 一半个数 |
---|---|---|
RTK固定解 (4) | 10136 | 5068 |
RTK浮点解 (5) | 290 | 145 |
PSRDIFF (2) | 2 | 1 |
Total | 10428 | 5214 |
通过上面两份具体数据,可确认以下对应关系,
NARROW_INT + L1_INT,最后会被认为是 RTK固定解。 12089 -> 12090
王青松@20220817:L1_INT(单频固定解)的绝对误差在 5cm;
L1_INT 指的是单频点解算出的固定解,这里的单频点可能是L1频点,也可能是L2频点,还可能是L5频点。
NARROW_FLOAT + WIDE_INT + L1_FLOAT,会被认为是 RTK浮点解。 1487 -> 1487
王青松@20220817:WIDE_INT(宽巷固定解)的绝对误差在 30cm;
王青松@20220817:
现在定位精度有2个量级,5cm误差,和 30cm误差。我判断 5cm误差指的是固定解算(也就是NARROW_INT 或者 L1_INT)的精度,而 30cm误差指的是浮点解(可能是NARROW_FLOAT,WIDE_INT,或者L1_FLOAT)的精度。
王青松@20220817:
- 我们不推荐客户使用 rtk浮点解;
- rtk浮点解的时候,可以参考 PsrPos的定位结果。
-
- rtkplot解析的是 GPGGA 或者是 GNGGA 语句,而不是BESTPOS语句
关于GGA语句,rtkplot显示的高程信息是:
alt(GGA语句的字段10) - undulation(GGA语句的字段12)
和芯王青松@20230424,使用rtkplot分析原始观测值时,生成Renix文件时,Renix版本要选 V3.04。
以下讨论基于 v3.0.7-2022-5-12
- 需基于ASC格式,而非Binary格式文件,生成 Renix Obs data
王青松@20230201,
当使用GPS Tool,计算两个GGA点(LLA)之间的距离时,如果要计算准确的3D距离,那么,高程应该使用"alt(GGA语句的字段10) - undulation(GGA语句的字段12)"。
20220222@和芯星通@王青松:下下雨,不打雷,这个影响不是太大
20220222@和芯星通@王青松:打雷是有影响的
20230203@王青松:
rtk位置解算是实时解算的,并不是基于滤波(也就是基于上一帧的状态加上当前帧的观测,推算出当前帧的状态)的方法,纯粹是根据当前的卫星观测解算出来的,比滤波算法更快,以保证实时性。打个比方,第 1-19 帧均是固定解,第 20 - 49帧退出固定解(包含浮点和伪距),第50帧恢复固定解。那么,第49帧到第50帧的跳变距离,并不代表累计误差,只是代表两个点之间的距离。因为第49帧与第48帧间,没什么关联,都是实时解算的,第49帧不是基于第48帧推导出来的。
GNSS基准站网数据处理方法与应用