Git Product home page Git Product logo

yaskawa_hc10_ros's Introduction

Projet de Master 2 Robotique Décision et Commande - Intégration d’un robot coopératif dans un environnement de production à l’aide du middleware ROS

A propos

Projet réalisé pour l'UE Projet en M2 RODECO (Paul Sabatier, Toulouse) en 2020-2021 par le groupe étudiant suivant : Gaëlic BECHU, Lucas CERE, Gérémy PEDOUSSAT, Matthieu PIERSON, Anthony THURIES pour les clients de l'AIP PRIMECA Occitanie : Michel TAIX, Fabien MARCO sur le robot collaboratif Yaskawa HC10.

Requis

Compilation

  • Placez-vous à la racine du répertoire
  • Ouvrez un terminal
  • Tapez source /opt/ros/melodic/setup.bash
  • Tapez source devel/setup.bash
  • Compilez avec la commande catkin_make

Lancement

  • Visualiser le robot sous RViz : roslaunch motoman_hc10_support test_hc10.launch
  • Lancer la simulation locale avec MoveIt : roslaunch motoman_hc10_moveit_config moveit_planning_execution.launch
  • Lancer la simulation connectée au robot avec MoveIt : roslaunch motoman_hc10_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.0.113 controller:=yrc1000 (changer IP si besoin)

Planification de mouvement

  • Lancer une simulation avec MoveIt
  • Déplacez le robot graphiquement avec le contrôle de l'organe terminal
  • Allez dans l'onglet Planning, appuyez sur Plan pour vérifier le plan solution puis sur Execute

Scripts Python

  • Commande du robot en joints : rosrun motoman_hc10_moveit_config move_to_joints.py '[1.57, 0, 0, 0, 0, 0]' (joints en rad)
  • Redéfinition des collisions avec la scène dans scripts/add_interferences.py
  • Tâche en vitesse (non fonctionnel) dans scripts/velocity_control.py

yaskawa_hc10_ros's People

Contributors

matthieu-pierson avatar

Watchers

 avatar

Recommend Projects

  • React photo React

    A declarative, efficient, and flexible JavaScript library for building user interfaces.

  • Vue.js photo Vue.js

    🖖 Vue.js is a progressive, incrementally-adoptable JavaScript framework for building UI on the web.

  • Typescript photo Typescript

    TypeScript is a superset of JavaScript that compiles to clean JavaScript output.

  • TensorFlow photo TensorFlow

    An Open Source Machine Learning Framework for Everyone

  • Django photo Django

    The Web framework for perfectionists with deadlines.

  • D3 photo D3

    Bring data to life with SVG, Canvas and HTML. 📊📈🎉

Recommend Topics

  • javascript

    JavaScript (JS) is a lightweight interpreted programming language with first-class functions.

  • web

    Some thing interesting about web. New door for the world.

  • server

    A server is a program made to process requests and deliver data to clients.

  • Machine learning

    Machine learning is a way of modeling and interpreting data that allows a piece of software to respond intelligently.

  • Game

    Some thing interesting about game, make everyone happy.

Recommend Org

  • Facebook photo Facebook

    We are working to build community through open source technology. NB: members must have two-factor auth.

  • Microsoft photo Microsoft

    Open source projects and samples from Microsoft.

  • Google photo Google

    Google ❤️ Open Source for everyone.

  • D3 photo D3

    Data-Driven Documents codes.