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car_following_lcc.m: 主程序,leading cruise control的仿真
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CBF_Control_tth.m: 使用time-to-headway作为CBF candidate的CBF-QP控制器
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CBF_Control_spacing.m:使用spacing作为CBF candidate的CBF-QP控制器
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CBF_Control_ttc.m:使用time-to-collision作为CBF candidate的CBF-QP控制器
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CBF_Control_fbtth.m:使用forced-based-time-to-headway作为CBF candidate的CBF-QP控制器
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observer_CBF_Control.m:observer和基于observer的CBF-QP控制器
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lqrsdp.m:使用LQR优化名义控制器的增益
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draw_hx.m:画出使用不同CBF-candidate的CBF-QP控制器的h-t图
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region.m,region_draw.m,region_disp.m:region_draw.m计算safety region并保存至.mat文件,region_disp.m画出safety region图。
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state and disturbance observer文件夹:LCC中state observer和disturbance observer的设计
Cite: Zhou J, Yu H. Safety Critical Control of Mixed-autonomy Traffic via a Single Autonomous Vehicle[C]//2022 IEEE 25th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC). IEEE, 2022: 3089-3094.