IMPORTANTE: El pendrive ha de tener formato FAT32 o NTFS, preferiblemente FAT32. El formato exFAT no está soportado por syslinux.

1. Instala aplicación MultiBootUSB.
2. Introduce un pendrive sin datos, con al menos una partición (suele ser /dev/sdb1)
3. Ejecuta MultiBootUSB e instala el cargador Syslinux en el pendrive.

IMPORTANTE: Este paso debería crear las 2 carpetas siguientes con múltiples archivos dentro:

EFI/*
multibootusb/*

A mí no me ha funcionado, así que un truco es pulsar en la pestaña MultiBootUSB y luego instalar una distro de poco peso, por ejemplo la iso de clonezilla. Para ello seleccionamos la imagen .iso y pulsamos en Install distro y esperamos un ratito.

Una vez finalizado, comprobamos que nos ha creado las carpetas anteriores. También nos habrá creado una carpeta /multibootusb/clonezilla. Para liberar este espacio, es aconsejable desinstalar la distro previamente instalada pulsando en el botón Uninstall distro. Es una técnica un poco tonta pero consigue lo que queremos. Si no se elimina la carpeta /multibootusb/clonezilla entonces lo haremos a mano.

4. Sal de la aplicación MultiBootUSB. A partir de ahora trabajaremos con el contenido del pendrive usando un gestor de archivos y un editor de textos
5. Edita el archivo /multibootusb/syslinux.cfg.
6. Edita la imagen /multibootusb/bg.png a tu gusto (tamaño 640x480 píxeles).

7. Copia las imágenes ISO que desees añadir al directorio /multibootusb/iso.

8. Edita el archivo de configuración de GRUB2.
9. Prueba el resultado en una máquina virtual. Yo he utilizado qemu. Una introducción al uso de qemu puedes verla aquí.

qemu-system-x86_64 -enable-kvm -machine q35,accel=kvm -drive format=raw,file=/dev/sdb,cache=none,if=virtio  -m 2048 -usb -device usb-tablet

10. A continuación se muestra el proceso para ejecutar la ISO de Clonezilla. Los pasos son Syslinux->Iniciar GRUB2->Clonezilla.

11. En caso de tener instalado en disco duro el sistema de recuperación Clonezilla podemos acceder a él mediante Syslinux->Iniciar desde Disco Duro. En el siguiente enlace tienes las Instrucciones para instalar Clonezilla en disco duro.