• Jamesley Joseph

• Philip Hadjis

• Mathieu Benoit

• Nina Lounici

1. attende
1.A attendre

1.B avancer jusqu'a 12 pouce mur (suivre ligne noit)

1.C attente

1.D 180 degre

2. faire Boucle C, B, G, H, C, B, G, F
 2.a Hardcode ligne jaune

3. Poteau

3.A Faire Virage 90deg

3.B arret poteau 12-po

3.B.1 Affichage distance

3.C Contournement Poteau

4. Mur 2

5. Position finale

• Classe qui permet convertir un signal analogique en données numériques

-Ex: uint8_t lecture = can.lecture(PA0) >> 2;

• Classe principal du robot qui permet de gérer les états du robot et d'executer des mouvements.

• Contient les méthodes suivreLigne qui permet de suivre une ligne ne utilisant le capteur et qui permet de faire des changements au PWM.

• Cette class contient aussi les états de enableMoteur et affichageDistance.

• Classe qui permet d'afficher du texte sur le LCD.

• Classe qui permet permet de lire une distance avec le capteur infrarouge.

• La méthodeLire distance convertie utilise le CAN pour convertir une valeur analogique en numérique

pour ensuite en utilisant une fonction de calibration caluler une distance à partir d'un voltage.

• Classe qui permet de démaré une minuterie par interruption en ajustant les registres appropriés.

• Classe qui permet d'ajuster les registres appropriées afin d'utilisé le Piézo en PWM afin de générer une fréquence.

PA0: IR ligne #1

PA1: IR ligne #2

PA2: IR ligne #3

PA3: IR ligne #4

PA4: IR ligne #5

PA5: IR calibration

PA6: IR distance

PA7: LED -

VCC: IR ligne VCC

GND: IR ligne VCC



PB0: LED +

PB1: LED -

PB2:

PB3: Sonore

PB4:

PB5: Sonore

PB6:

PB7:

VCC: IR Distance VCC

GND: IR Distance GND



PC0: LCD

PC1: LCD

PC2: LCD

PC3: LCD

PC4: LCD

PC5: LCD

PC6: LCD

PC7: LCD

VCC: LCD VCC

GND: LCD GND



PD0

PD1

PD2: Bouton interupt carte mère INT0

PD3: Bouton interupt breadboard INT1

PD4: PWM Rouge Gauche(E)

PD5: PWM Roue Droite (E)

PD6: Direction Roue Gauche (D)

PD7: Direction Roue Droite (D)

VCC: Button poussoir VCC

GND: Button poussoir GND