准备知识 CmakeLists,c++ shell
- 基本理论模型可以参考
- 创建 package 功能包，名字自己定义 打开终端
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy message_generation std_msgs rospy roscpp之后就会生成一个名字为 test_pkg 的功能包文件夹里面含有 include, src 两个子文件夹，一个是用来包含头文件，一个是用来编写源 cpp 文件，主要对 src 文件夹进行操作即可
编写一个简单的发布方和订阅方 1 编写发布方实现； 2 编写订阅方实现； 3 编辑配置文件； 4 编译并执行；
- topic_pub.cpp 文件编写 在 src文件夹下创建.cpp 文件，然后键入
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
// 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
ros::init(argc,argv,"talker");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
//4.实例化 发布者 对象
//泛型: 发布的消息类型
//参数1: 要发布到的话题
//参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
//5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
//数据(动态组织)
std_msgs::String msg;
// msg.data = "你好啊！！！";
std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
int count = 0; //消息计数器
//逻辑(一秒10次)
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
//使用 stringstream 拼接字符串与编号
std::stringstream ss;
ss << msg_front << count;
msg.data = ss.str();
//发布消息
pub.publish(msg);
//加入调试，打印发送的消息
ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
r.sleep();
count++;//循环结束前，让 count 自增
//暂无应用
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
同样也是在终端打开并且进入到 src 文件夹里面,新建一个.cpp 文件，注意不要和订阅方重名
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
ROS_INFO("好吧，我接受到的消息是:%s",msg_p->data.c_str());
// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
ros::init(argc,argv,"listener");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//4.实例化 订阅者 对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
//5.处理订阅的消息(回调函数)
// 6.设置循环调用回调函数
ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
return 0;
}
如果还没有将setup.bash 添加到环境变量里面， 请打开终端添加
gedit ~/.bashrc
末尾写入 source ~/ROS/Ros_review/devel/setup.bash 然后每次打开就会让终端更新一次环境变量
在学习的过程中，发现所有其他的文件编辑操作最终都会生成 msg 文件，同样也会生成头文件调用
- 在上次创建的 topic_msgs_test 功能包里面新建一个 msg 文件夹，然后在里面新建一个名字为 Li.msg 的文件，并且写入
string name
uint16 age
float64 weight- 为了方便 vscode 头文件的搜寻，需要更改 .vscode 文件夹里面的c_cpp_properties.json 文件，并且添加路径即可
例如：
"/home/sms/Ros/Ros_review/devel/include/**" catkin_make
- 然后可以开始编写cpp 文件来调用 msg 文件夹里面的属性并且使用，上面的属性可以类比于小车的方向坐标位置等消息 在 src 文件夹下创建 msg_lisener.cpp 和 msg_talker.cpp 文件，前者表示倾听者，后者表示谈话者（发布者）
#include "ros/ros.h"
#include "topic_msg_test/Li.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"talker_person");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// //3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_msg_test::Li>("chatter_person",1000);
//4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
topic_msg_test::Li p;
p.name = "YF LI";
p.age = 22;
p.weight = 45;
static int count_ = 0;
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
count_ += 1;
pub.publish(p);
ROS_INFO("第%d次发送,我叫:%s,今年%d岁,体重%.2fkg",count_, p.name.c_str(), p.age, p.weight);
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}/*
需求: 订阅人的信息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "topic_msg_test/Li.h"
void doPerson(const topic_msg_test::Li::ConstPtr& persion){
ROS_INFO("订阅的人Li的信息:%s, %d, %.2f", persion->name.c_str(), persion->age, persion->weight);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"listener_person");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建订阅对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<topic_msg_test::Li>("chatter_person",10,doPerson);
ros::spin();
return 0;
}
上述代码中包含的头文件 "topic_msg_test/Li.h" 就是 msg 文件夹下生成的 Li.msg 文件，不需要理解里面是什么，知道怎么调用即可
- 启动roscore
- rosrun topic_msg_test msg_lisener
- rosrun topic_msg_test msg_talker
ros 信息通信方式都是大同小异，学会了一种，其他的只是有些逻辑和操作上的区别，原理了解之后即可以。
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