【求助】定义it数组时遇到段错误 about fast-livo HOT 7 CLOSED

这好像是M2DGR的数采设备吧。没看懂你的问题，你是边record边在跑LIVO么？https://answers.ros.org/question/251403/image_transport-rosbag-issue/

from fast-livo.

这好像是M2DGR的数采设备吧。没看懂你的问题，你是边record边在跑LIVO么？https://answers.ros.org/question/251403/image_transport-rosbag-issue/

谢谢您的回复，用的是livox-mid-70, 外置imu，海康camera，所有硬件同步已完成。

我问了两个问题：
第一个是关于Camera数据接入后开始报错，我提供了gdb调试的报错信息和相关的rosbag.
第二个是”边record边在跑LIVO“的情况下，会出现更多的报错，仅当参考。
咱们不管第二个，只说第一个问题，它的错误链条是：
laserMapping.cpp:1344 ---> lidar_selection.cpp:1065 ---> lidar_selection.cpp:376
也就是在 传递（img=..., pg=...）的时候出错了，请问我现在改怎么排查？
您方便看下rosbag和配置文件指点一下么？

在下从最早的lio1开始跟随您实验室的工作，
每次复现成功都会上传建筑设计行业落地应用的一些案例，
希望这次也有机会为这个项目提供一些数据，再次万分感激您宝贵的时间。

from fast-livo.

你这个内参和畸变有大问题啊，cx怎么可能比图像宽度还大啊

from fast-livo.

您好，请问这个问题目前解决了吗？我也遇到了同样的问题：

[New Thread 0x7fff7e7fc700 (LWP 19081)]
[New Thread 0x7fff7dffb700 (LWP 19082)]
[ LIO ]: time: fov_check: 0.000000 fov_check and readd: 0.002374 match: 0.000000 solve: 0.000000  ICP: 0.000474  map incre: 0.004058 total: 0.006905 icp: 0.000416 construct H: 0.000000.
[ INFO ]: get img at time: 1579245924.295512.
[ INFO ]: get point cloud at time: 1579245924.243978 and size: 4291.
[ VIO ]: Raw feature num: 4317.
[ VIO ]: Add 589 3D points.
[ VIO ]: time: addFromSparseMap: 0.000000 addSparseMap: 0.002141 ComputeJ: 0.000000 addObservation: 0.000000 total time: 0.002142 ave_total: 0.002142.
[ INFO ]: get img at time: 1579245924.345247.
[ VIO ]: Raw feature num: 4317.

Thread 1 "fastlivo_mappin" received signal SIGSEGV, Segmentation fault.
0x00007ffff2aa9088 in lidar_selection::LidarSelector::addFromSparseMap (this=this@entry=0x55555c7b40d0, img=..., 
    pg=...) at /home/cc/fast-livo-ws/src/FAST-LIVO/src/lidar_selection.cpp:376
---Type <return> to continue, or q <return> to quit---
376         float it[height*width] = {0.0};
(gdb)

你这个内参和畸变有大问题啊，cx怎么可能比图像宽度还大啊

from fast-livo.

我把报错的地方

float it[height * width] = {0.0}; 

修改成

std::vector<float> it(height*width, 0);

问题解决了。

但是不知道为什么原来的写法在hku数据集上没有问题，在我自己的数据上就会报错呢？我的图像是1920*1200，和这个有关吗？

from fast-livo.

我把报错的地方

float it[height * width] = {0.0}; 

修改成

std::vector<float> it(height*width, 0);

问题解决了。

但是不知道为什么原来的写法在hku数据集上没有问题，在我自己的数据上就会报错呢？我的图像是1920*1200，和这个有关吗？

不好意思才回复，刚刚身体康复回到工作室。
是的，报错跟您的图像有关，参数包括不限于：

1. cam_width 和 cam_height 表示图像的宽度和高度，
2. cam_fx 和 cam_fy 是相机的焦距，
3. cam_cx 和 cam_cy 是相机光心在图像平面上的坐标，
4. cam_d0、cam_d1、cam_d2 和 cam_d3 是相机的畸变参数。

据我所知，这些都在相机和激光雷达的联合标定过程中可以得到，您可能需要参考如下内容：

1. Livox Lidar+海康Camera实时生成彩色点云
2. lidar_camera_calib
3. livox_camera_lidar_calibration

我还没解决报错，祝您复现顺利哈 ：）

from fast-livo.

按楼上帖子里的链接重新算畸变和内参后解决报错了。

这里提一句，livox_camera_lidar_calibration 里给了5个畸变参数，而pinhole_XX.yaml里只有四个畸变参数（cam_d0~d4），我判断它们的对应关系是：

k1 对应 cam_d0，是相机的径向畸变高阶项系数之一
k2 对应 cam_d1，是相机的径向畸变高阶项系数之一
p1 对应 cam_d2，是相机的切向畸变系数之一
p2 对应 cam_d3，是相机的切向畸变系数之一

虽然报错解决，但是雷达跑出来坐标是飘的, 可能imu或者室内雷达测距不够，但这个issue确实是解决了，close.

from fast-livo.