"mr" 文件夹为 几何力学中常用的MATLAB代码

其中大部分函数的数学形式均可在书籍《现代机器人学：机构、规划与控制》找到

英文版：《Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control》

此书的原版软件可在以下地址找到：

https://github.com/NxRLab/ModernRobotics

复制 "mr" 文件夹至计算机的某位置.

addpath('$FOLDER_PATH/mr')

以函数 RotInv 为例，运行

help RotInv

测试该函数

R = [0, 0, 1; 1, 0, 0; 0, 1, 0];
invR = RotInv(R);

检查函数列表以及这些函数属于书中的哪一章，可使用 help

help mr

"orbit" 文件夹为生成卫星轨道位置 速度的相关函数Matlab代码

具体功能：

通过人为给定的卫星TLE数据，生成卫星t时刻的位置和速度

可通过 "orbit" 文件夹中的Test.m 来测试

注：对于不同行星的轨道环境参数，可通过constants.m自主设定

"PlotFig" 文件夹为论文绘制美观学术图片的个人常用函数