"mr" 文件夹为 几何力学中常用的MATLAB代码
其中大部分函数的数学形式均可在书籍《现代机器人学:机构、规划与控制》找到
英文版:《Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control》
此书的原版软件可在以下地址找到:
https://github.com/NxRLab/ModernRobotics
复制 "mr" 文件夹至计算机的某位置.
addpath('$FOLDER_PATH/mr')
以函数 RotInv
为例,运行
help RotInv
测试该函数
R = [0, 0, 1; 1, 0, 0; 0, 1, 0];
invR = RotInv(R);
检查函数列表以及这些函数属于书中的哪一章,可使用 help
help mr
"orbit" 文件夹为生成卫星轨道位置 速度的相关函数Matlab代码
具体功能:
通过人为给定的卫星TLE数据,生成卫星t时刻的位置和速度
可通过 "orbit" 文件夹中的Test.m
来测试
注:对于不同行星的轨道环境参数,可通过constants.m
自主设定
"PlotFig" 文件夹为论文绘制美观学术图片的个人常用函数