首先感谢实验课的助教工作,然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。
基于ROS,我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点,并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。
图片转换成svg格式->svg图片边缘轮廓->转为gcode->解析gcode ->运动学逆解执行->笛卡尔路径规划->机械臂空间绘图
https://www.guyuehome.com/?p=27468
universal_robot
UR机械臂驱动
industrial_core
UR机械臂驱动依赖
draw_core
绘图部分核心代码
arm_controller.py
机械臂控制核心gcode_draw.py
gcode解析与绘制gcode_excute
gcode指令与机械臂控制的中间接口文件svg_convert
svg转gcodepy_svg2gcode
svg转Gcode核心代码库lib/shapes.py
svg形状类型解析lib/cubicsuperpath.py
曲线插值