1、程序运行平台:(1)win10 64bit (2)Qt Creator 4.3.1 2、程序需要的库:(1)Qt 5.9.1(MSVC 2015,32bit) (2)FFmpeg 2.5.2 3、程序流程图: 程序流程图如图1所示,图中所示的主函数部分主要完成界面的构建、播放线程的建立以及参考坐标系的建立。图1展示了整个程序的运行流程。
4、程序界面: 程序运行界面如图2所示。
5、主要功能: 该界面主要实现四个功能: (1)读取摄像头视频流(rtsp),并实时显示到主界面上(注:存在0.7s左右的延时,延时测试过程如图3所示);
(2)将rtsp视频流经过FFmpeg解码后的YUV数据转化成RGB32数据,提取其中的R(红色)通道,并在界面中的小窗显示(如图2中的左上角部分); (3)将水下机器人的横滚角反映在界面上(如图2中,中间部分的虚线“十字”为水平和竖直参考位置;实线“十字”为横滚运动后机器人相对参考位置的角度变化,图示为模拟横滚角为10度的情形)。 (4)若程序掉电,再次上电后能够自动地建立连接。