code structure of quadruped, based on ros
Update the gazebo model of dog
run
roslaunch cheetah_model gazabo.launch
暂时可使用"walk" and "trot" 步态,由于PID和足端摩擦力大小的问题,"pace" and “gallop”出现打滑的问题,足端非常不稳定。
不排除是CPG自身的问题。
完成MPC,可使用trot步态
采用多线程的形式,否则会出现接触力与步态规划不一致的情况。