____MOCO通用机器人控制器是一个面向四足、双足、六足与无人机通用的嵌入式控制器，其设计的理念是最大程度降低机器人爱好者软件开发的工作，借鉴乐高MOC构建的理念提供高性能、易用、多兼容、可快速定制的机器人/模型控制器。MOCO通用机器人控制器本质上并非一个开源飞控或机器人控制器，为提高高性能的控制效果，不同构型的机器人均采用了很多原创的算法并经过很长时间的改进，所以为保护知识产权抱歉无法为用户提供完全开源的软件代码，你可以理解为这个控制器和DJI早期NAZA飞控一样不具有完全的底层代码开发性但是配套了针对特定机器人构型所需易用的上位机能让用户快速地完成参数配置与驱动器标定，同时我们也提供丰富的二次开发接口从顶层的机器人本体位姿期望到底层的驱动器输出和关节角度均可以通过通讯协议设置，为电子开发爱好者提供一个桌面级的机器人底盘实现SLAM、人工智能和机器人视觉的开发。当然你如果对开发不感兴趣在安装完成后控制器已经能完成出色到的控制效果，你只需要关注结果设计与涂装专注于缩比模型的构建，当然它是具有高性能可动的缩比模型！

相关资料
机器人测试视频更新地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Bi4y1w71m
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-搭建该项目的方式-

____MOCO-12 Pro是一个12自由度舵机缩比机器人模型，其原型来自于伊利诺伊大学厄巴纳大学丁博士的电驱动四足机器人，该机器人造型帅气而且体积十分小可以完全作为桌面级的机器人平台，单腿电机设计也采用了类似MIT那种三关节+连杆集成在跨关节的方式，整体机械结构的集成度十分高，原始机器人采用了MPC控制算法可以说是与MIT机器人能相媲美的一个四足机器人，我们提供的缩比模型在整体结构上较好地模仿了原型结构设计，采用连杆作为主机架，考虑舵机执行器安装对部分结构进行了修改。

控制器硬件参数：

机器人参数：

____团队计划后期推出5kg~10kg级的足式机器人开发底盘，支持RPlidar激光雷达导航进行SLAM算法验证，能以相同的价格替代目前市面上同类的四轮小车平台如Autolabor等。