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基于 ROS 和 Moveit 实现的机械臂控制系统，详细文档请阅读https://21-tigerarm-ros.readthedocs.io/zh_CN/latest/

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• OpenCV 4.5.1
• yaml-cpp
  
  

cd ${YOUR_WORK_DIR}/arm_ros
catkin_make
source devel/setup.bash
# 或者将配置文件写入终端的配置文件中
# echo "source ${YOUR_WORK_DIR}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 添加用户到tty所在的组
sudo gpasswd --add ${username} dialout

src/arm_moveit_kinematics/config/poses.yaml

Total: 2 #总共读入的轨迹点数
#EffectorLength: 0.05
Points: #轨迹点序列
  -
    id: 0 #点的序号
    xyz: #位置
      - 0.47
      - 0
      - 0.1
    rpy: #末端姿态
      - 3.141593
      - 0
      - -1.570793
    action: 1
  -
    id: 1
    xyz: 
      - 0.3
      - 0
      - 0.57
    rpy:
      - 3.141593
      - 0
      - -1.570793
    action: 0
    ...

roslaunch pixle_godzilla_moveit_config demo.launch
# 等待直到rviz中画面出现机械臂
roslaunch arm_moveit_kinematics demo.launch
# 注意查看输出信息中节点是否正常启动，串口能不能正常打开和写入
# 出现一个新的终端，在新的终端中通过按键控制
# 注意保持鼠标光标停留在该终端
rqt_plot
# 可以通过rqt查看6个关节的角度变化曲线，跟上位机的曲线对比

• 如何降低plan的延迟

• 【重要】模型继续简化

• 能否离线plan储存为轨迹点

• 【重要】使用增量式目标值时不用plan，直接用逆运动学得到joint值并进行连续性检测

• 【重要】move是阻塞的，但是运动是连贯的，在自动组操作中可以用pipeline并行降低延迟

• 如何提高plan的质量

• 【重要】直接设定轨迹的Cartesian Paths

• 直接用request给运动空间设置Constrain，避免大量采样

• 设置合理的tolerance

• 如何提高运动速度

• 适当调节速度因子

• urdf中增大关节速度限制

• 同时记得提高插值速度

• 运动稳定性

• 把一次插值改为多次插值
  
  

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MIT © Richard McRichface.