• 语音交互方案
• ToDo
• Attention
• Q&A zhigui Chen

启动 roslaunch xf_mic_asr_offline_line limo.launch，这一步应该直接就terminal里显示进行“你好小艺”的提醒，即等待被唤醒。

• Q：运行成功，但是一直都无法进行唤醒？
• A: 麦克风的USB连接，尽量往前面的USB-hub连接，后面一级的USB-hub可能无法支撑供电与通讯。

1. 唤醒。 当收听到唤醒词“你好小艺”时，对外发布：a-唤醒标志位，b-唤醒方位角。

2. 控制，对外发布如下字符串，代表的意义如下：

   • 字符串“L1”. “打开左灯”，“打开左边的灯”
   • 字符串“L0”. “关闭左灯”，“关闭左边的灯”
   • 字符串“R1”. “打开右灯”，“打开右边的灯”
   • 字符串“R0”. “关闭右灯”，“关闭右边的灯”

• 目前通过Windows中的串口工具修改了唤醒词"ni2 hao3 xiao3 yi4"，原来的唤醒词为“你好小薇”；但是经测试，这两个唤醒词均能够正常唤醒语音助手。
• 理清楚目前pulisher-subscriber问题

• src/voice_control.cpp L233, L244的参数配置，是否需要修改，暂时还没有修改

• Q1:在不同的设备上如何使用aplay 播放音频 A1: 首先使用aplay xxx.wav，如果无法播放出来，说明声卡没有选对。aplay -D sysdefault:CARD=Device_1 xxx.wav 这里选定了指定的设备。 如何找设备呢？使用aplay -h 看这个aplay的相关命令，尤其是aplay -l 或 aplay -L

• Q2:

• 哪里找到音频文件，能否直接发送音频文件的路径地址？
• 有关service回调函数的3个问题，src/voice_control.cpp L253