Debe tener Node.js y NPM instalado.

Asegurarse que estos comandos arrojen alguna version:

node -v
npm -v

Luego instalar Ionic y Cordova globalmente con (puede requerir sudo)

npm install -g ionic cordova

Ejecutar en el navegador.

ionic serve

Activar modo desarrollo en tu dispositivo Android.

Instalar Android-SDK (puede ser Android Studio completo) y luego configurar las rutas, por ejemplo:

export ANDROID_HOME=/home/felo/Android/Sdk
export PATH=${PATH}:/home/felo/Android/Sdk/platform-tools

(Esas lineas las puse en el archivo /home/felo/.bashrc en Linux)

O configurar el PATH en Windows si es que se usa Windows.

Finalmente ejecutar con:

ionic cordova run android

En caso de recibir errores por licencias, ver esta pregunta en StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/40383323/cant-accept-license-agreement-android-sdk-platform-24/40383457#40383457 para resolverlo.