O problema da cinemática inversa consiste em encontrar ângulos de juntas robóticas que correspondem à certa posição desejada do braço robótico no espaço. Ou seja, encontrar valores de θ que satisfaçam f(θ)=x, f(θ₁,θ₂)=(x,y) e f(θ₁,θ₂,θ₃)=(x,y,z).

Portanto, esse processo é o inverso da cinemática direta, na qual os parâmetros utilizados são diretamente os ângulos. Nela, um sistema receberia um argumento θᵢ e com isso moveria o braço robótico nesse ângulo. Já na inversa, o sistema recebe o valor desejado no espaço, e o sistema, a partir dessa informação, descobre o ângulo referente.

Fonte: Repositório UFSCAR

Esse problema pode ser visto como uma busca de raízes, o que permite usar alguns métodos numéricos, de forma que se deseja encontrar um ou mais θᵢ tal que xᵢ - f(θᵢ) = 0.