本站是对William Premerlani 和 Paul Bizard的Direction Cosine Matrix IMU: Theory文章的翻译。

访问地址：dcm.nephen.cn

ArduPilot的DCM库算法实现参考文章。

该翻译文章会生成pdf文档，请转至下载地址。

Markdown语法，数学公式采用MathJax1/MathJax2。

• 2016.5.8 开始翻译
• 2016.6.8 预计初版完成

1. 网页端编辑（推荐方法：非常简单，只需三步就可以完成你的贡献）

   • 找到入口：浏览在线页面时编辑本页，这样，看到不妥的地方可以立马修改，如下图

     

     或者也可以打开网页端进入要进行编辑的文件，如下图

     ，

   • 开始编辑：进入编辑页面后，对文件进行修改，会出现如下图问题

     

     按照提示，点击Fork this repository and propose chanes，进入即可编辑，如下图

     

   • 提交贡献：首先提名文件更改，如下图

     

     检查是否与原有版本有冲突，如果有，解决冲突再提交，没有则提交，如下图

     

     

     剩下来就是版主的事了，如果没有太大的问题，版主就可以合并分支了，到这你的对本文档的贡献就完成了。

2. 本地编辑（git高级用户推荐）

   相对于网页端编辑，本地编辑只是编辑在本地，后期的提交分支还是得在网页端进行，不过在此之前你得fork本项目到你的仓库。

   

   然后进行如下操作

   #下载你的项目到本地
   git clone https://github.com/your_github_username/direction-cosine-matrix-imu-theory.git
   
   #进入文件夹进行编辑即可，完成后如下操作
   
   git add .
   #这里可以看到你的更改状况
   
   git status
   #添加你的更改备注，让别人知道你干了什么
   
   git commit -m "your comment"
   #提交更改
   
   git pull https://github.com/nephen/direction-cosine-matrix-imu-theory.git master
   #检查是否与nephen云端产生冲突，如果有，解决冲突后重新git commit -m "your comment"
   
   git push origin master
   #推送到个人云端

   到这里为止，还只对你自己的仓库进行了修改，你需要new pull request提交分支到nephen的仓库，如下图，可以看出，如果只是少量的更改，建议使用网页端编辑。

   

1. 关于gitbook，可查看www.gitbook.com。

2. gitbook的官方使用，可查看https://help.gitbook.com。

采用CC BY 4.0协议进行许可发布。

最后感谢Innoecho、小羊、小飞、小段、一字并肩王、大牛、小孟、luoshi006、落落的主导翻译！